倾转四旋翼飞行器短舱倾转过程控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的背景以及意义 | 第8-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第8-11页 |
| 1.2.2 研究的意义 | 第11页 |
| 1.3 倾转旋翼飞行器国内外研发状况 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 主要研究的内容 | 第16-17页 |
| 第2章 倾转四旋翼无人机过渡段飞行原理与方案 | 第17-23页 |
| 2.1 无人机过度段飞行原理 | 第17页 |
| 2.2 操纵方案 | 第17-21页 |
| 2.2.1 直升机模态操纵策略 | 第18-19页 |
| 2.2.2 短舱倾转模态操纵策略 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 系统模型的建立 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 倾转四旋翼无人机坐标系的建立 | 第23-25页 |
| 3.3 单个螺旋桨的力学分析 | 第25-26页 |
| 3.4 倾转四旋翼无人机整体的力学分析 | 第26-30页 |
| 3.4.1 直升机模式的力学模型的建立 | 第26-29页 |
| 3.4.2 短舱倾转阶段数学模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 控制系统的设计 | 第32-55页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 传递函数的确定 | 第32-36页 |
| 4.3 控制系统的设计 | 第36-54页 |
| 4.3.1 直升机模式控制系统的设计 | 第36-47页 |
| 4.3.2 短舱倾转模式控制器设计 | 第47-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 无人机系统的硬件设计 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 系统硬件设计的总体结构 | 第55-56页 |
| 5.3 控制器硬件结构 | 第56-58页 |
| 5.4 传感器硬件 | 第58-61页 |
| 5.4.1 陀螺仪器件和加速度计器件 | 第58-60页 |
| 5.4.2 超声波高度计和气压式高度计 | 第60-61页 |
| 5.5 指令信号的发送与接收 | 第61-62页 |
| 5.6 执行机构和电源系统 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 无人机系统的软件设计及系统测试 | 第64-73页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 无人机软件设计 | 第64-69页 |
| 6.2.1 无人机软件设计总流程 | 第64-66页 |
| 6.2.2 遥控器指令信号接收程序设计 | 第66-67页 |
| 6.2.3 I2C数据通信的设计 | 第67-68页 |
| 6.2.4 SPI数据通讯的设计 | 第68-69页 |
| 6.3 系统测试 | 第69-71页 |
| 6.3.1 陀螺仪数字滤波去噪声 | 第69-70页 |
| 6.3.2 加速度计对陀螺仪的修正 | 第70-71页 |
| 6.4 实际系统飞行调试 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
