| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 Stewart并联机构概述 | 第8-11页 |
| 1.2.1 Stewart机构的由来及分类 | 第8-9页 |
| 1.2.2 Stewart机构的驱动方式 | 第9-10页 |
| 1.2.3 Stewart机构的特点及应用 | 第10-11页 |
| 1.3 Stewart并联机构研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 Stewart机构运动学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 Stewart机构的刚体动力学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 Stewart机构工作空间研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.4 Stewart机构自适应控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Stewart机构运动学与动力学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动参数分析 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.3.1 位姿反解 | 第19-22页 |
| 2.3.2 速度和加速度反解 | 第22-26页 |
| 2.4 静力学和单刚体动力学分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 静力学分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 单刚体动力学分析 | 第27-28页 |
| 2.5 Adams运动学仿真 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 Stewart机构性能分析 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第31-39页 |
| 3.2.1 影响Stewart工作空间的因素 | 第31-35页 |
| 3.2.2 Stewart并联机构的位置工作空间 | 第35-37页 |
| 3.2.3 Stewart并联机构的姿态工作空间 | 第37-38页 |
| 3.2.4 Stewart并联机构工作空间因素分析 | 第38-39页 |
| 3.3 Stewart并联机构模态分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 Stewart机构模型参考自适应控制研究 | 第44-68页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 对称阀控制非对称缸数学建模 | 第44-50页 |
| 4.2.1 基本假设及参数设定 | 第44-46页 |
| 4.2.2 对称阀控制非对称缸液压动力机构建模 | 第46-50页 |
| 4.3 电液控制系统联合仿真 | 第50-58页 |
| 4.3.1 Stewart并联机构单自由度频率响应特性 | 第50-54页 |
| 4.3.2 Stewart并联机构对典型输入信号的响应 | 第54-56页 |
| 4.3.3 Stewart并联机构输出力曲线 | 第56-58页 |
| 4.4 模型参考自适应控制策略研究 | 第58-63页 |
| 4.4.1 广义误差状态方程 | 第58-60页 |
| 4.4.2 自适应控制率 | 第60-63页 |
| 4.5 模型参考自适应仿真分析 | 第63-67页 |
| 4.5.1 阶跃信号仿真 | 第64-65页 |
| 4.5.2 正弦信号仿真 | 第65-66页 |
| 4.5.3 抗干扰性能仿真 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
