面向托卡马克的维护机械臂作业研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 托卡马克维护机械臂研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 维护机械臂运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 维护机械臂结构分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 双操作臂结构分析 | 第18页 |
| 2.2.2 大尺度机械臂结构分析 | 第18-19页 |
| 2.3 双操作臂运动学建模与分析 | 第19-28页 |
| 2.3.1 双操作臂运动学建模 | 第19-21页 |
| 2.3.2 双操作臂运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.3.3 双操作臂雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.4 双操作臂工作空间 | 第27-28页 |
| 2.4 大尺度机械臂运动学建模与分析 | 第28-30页 |
| 2.4.1 大尺度机械臂运动学建模 | 第28-29页 |
| 2.4.2 大尺度机械臂运动学分析 | 第29页 |
| 2.4.3 大尺度机械臂工作空间 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双操作臂协调作业分析与轨迹规划 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 双操作臂协调作业约束关系分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 松协调作业约束关系 | 第31-34页 |
| 3.2.2 紧协调作业约束关系 | 第34-36页 |
| 3.3 双操作臂轨迹规划 | 第36-38页 |
| 3.4 双操作臂协调运动仿真 | 第38-44页 |
| 3.4.1 任务设定 | 第38页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第38-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 托卡马克维护机械臂人机交互系统设计 | 第46-74页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 维护机械臂人机交互系统总体方案 | 第46-50页 |
| 4.2.1 系统构成 | 第46-47页 |
| 4.2.2 系统控制模式 | 第47-48页 |
| 4.2.3 系统功能 | 第48-49页 |
| 4.2.4 开发工具 | 第49-50页 |
| 4.3 虚拟场景建模 | 第50-57页 |
| 4.3.1 虚拟场景建模基本内容 | 第50-53页 |
| 4.3.2 虚拟维护机械臂建模 | 第53-55页 |
| 4.3.3 真实维护机械臂映像建模 | 第55-56页 |
| 4.3.4 虚拟环境建模 | 第56-57页 |
| 4.3.5 模型层次划分 | 第57页 |
| 4.4 碰撞检测 | 第57-63页 |
| 4.4.1 包围盒碰撞检测 | 第57-60页 |
| 4.4.2 基于层的碰撞检测 | 第60-61页 |
| 4.4.3 碰撞动作矩阵与程序实现 | 第61页 |
| 4.4.4 检测结果 | 第61-63页 |
| 4.5 人机交互 | 第63-73页 |
| 4.5.1 运动仿真实现 | 第63-66页 |
| 4.5.2 用户图形界面 | 第66-68页 |
| 4.5.3 场景漫游实现 | 第68-70页 |
| 4.5.4 双操作臂主从交互 | 第70-72页 |
| 4.5.5 仿真过程复现 | 第72-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 维护机械臂人机交互系统实验 | 第74-81页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 离线仿真测试 | 第74-77页 |
| 5.2.1 任务设定 | 第74页 |
| 5.2.2 实验过程 | 第74-77页 |
| 5.3 在线测试 | 第77-80页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第77-78页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
