| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 发展历史与国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 发展历史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容与章节结构 | 第12-14页 |
| 第2章INS与GPS的原理分析及参数说明 | 第14-31页 |
| 2.1 导航参数说明 | 第14-17页 |
| 2.1.1 主要参考坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.2 关键参数说明 | 第16-17页 |
| 2.2 惯性导航系统原理 | 第17-27页 |
| 2.2.1 概述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 捷联式惯性导航系统 | 第18-27页 |
| 2.3 GPS全球定位系统的原理分析 | 第27-30页 |
| 2.3.1 概述 | 第27页 |
| 2.3.2 全球定位系统的组成 | 第27-29页 |
| 2.3.3 全球定位系统的工作原理 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 INS/GPS组合系统融合算法及其计算量与精度的分析 | 第31-55页 |
| 3.1 INS/GPS组合导航误差模型分析与建立 | 第31-41页 |
| 3.1.1 INS惯性导航系统的误差分析 | 第31-37页 |
| 3.1.2 全球定位系统的误差分析 | 第37-39页 |
| 3.1.3 INS/GPS组合导航对应的误差模型研究与建立 | 第39-41页 |
| 3.2 基本KF卡尔曼滤波法及其计算量与精度分析 | 第41-48页 |
| 3.2.1 三种基本卡尔曼模型 | 第42-45页 |
| 3.2.2 参数离散化及具体导航滤波参数 | 第45-47页 |
| 3.2.3 基本卡尔曼算法与精度的分析 | 第47-48页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波法EKF及其计算量与精度分析 | 第48-51页 |
| 3.4 无敏卡尔曼UKF及其计算量与精度分析 | 第51-53页 |
| 3.5 粒子滤波PF及其计算量与精度分析 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章四种滤波算法精度与计算量的仿真验证分析 | 第55-71页 |
| 4.1 基本KF算法的仿真结果分析 | 第56-64页 |
| 4.1.1 基本KF滤波前后结果仿真图 | 第56-58页 |
| 4.1.2 步长和维数以及初始值对KF精度的影响 | 第58-64页 |
| 4.2 同种系统下，扩展EKF与UKF的软件仿真结果分析 | 第64-68页 |
| 4.3 粒子滤波法的软件仿真结果验证与分析 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
