超声图像导航手术系统的关键技术研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 手术导航系统的发展历程与研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 发展历程 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 导航系统的概念及其相关技术 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 手术导航系统的基本概念 | 第17页 |
| 2.3 手术导航系统的分类 | 第17-18页 |
| 2.4 手术导航系统的基本组成 | 第18页 |
| 2.5 导航系统的工作流程 | 第18-20页 |
| 2.6 手术导航系统中的关键技术 | 第20-29页 |
| 2.6.1 医学影像技术 | 第20-24页 |
| 2.6.2 医学图像分割技术 | 第24-26页 |
| 2.6.3 三维建模与可视化技术 | 第26-27页 |
| 2.6.4 三维定位技术 | 第27-29页 |
| 2.6.5 注册跟踪技术 | 第29页 |
| 2.7 本章总结 | 第29-30页 |
| 第三章 导航系统中的注册技术 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 注册操作流程 | 第30-31页 |
| 3.3 注册方法分类 | 第31-32页 |
| 3.4 点对注册算法数学模型及推导过程 | 第32-41页 |
| 3.4.1 注册算法数学模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 算法推导 | 第33-36页 |
| 3.4.3 四元数 | 第36-38页 |
| 3.4.4 求解旋转变换矩阵R | 第38-40页 |
| 3.4.5 注册算法计算流程总结 | 第40-41页 |
| 3.5 注册算法的性能分析 | 第41-43页 |
| 3.6 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 手术导航系统平台搭建及相关实验 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 导航系统的搭建 | 第44-46页 |
| 4.2.1 手术机器人 | 第45页 |
| 4.2.2 导航软件系统 | 第45-46页 |
| 4.3 电磁定位系统标定 | 第46-48页 |
| 4.4 穿刺针标定 | 第48-50页 |
| 4.5 注册精度实验验证 | 第50-52页 |
| 4.6 导航精度的实验验证 | 第52-53页 |
| 4.7 超声图像标定实验 | 第53-54页 |
| 4.8 小结 | 第54-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
