| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 装配式建筑及其特点 | 第10页 |
| 1.1.2 装配式建筑的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2 预制构件吊装施工存在问题和对策 | 第11-14页 |
| 1.2.1 预制构件吊装施工存在问题 | 第11-12页 |
| 1.2.2 预制构件吊装施工问题的对策 | 第12-14页 |
| 1.3 物料自动取放技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 装配式建筑构件自动取放装置研究现状 | 第16-19页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.6 研究方法 | 第19-21页 |
| 1.7 技术路线 | 第21-22页 |
| 2 吊具整体设计方案 | 第22-36页 |
| 2.1 设计要求 | 第22-23页 |
| 2.1.1 功能要求 | 第22页 |
| 2.1.2 性能指标 | 第22-23页 |
| 2.1.3 其他要求 | 第23页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第23-33页 |
| 2.2.1 吊装对象及吊装方案分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 自动摘挂钩方案设计 | 第25-27页 |
| 2.2.3 基于绳驱动的剪式升降起重臂方案设计 | 第27-31页 |
| 2.2.4 起升机械臂间距调整装置 | 第31-32页 |
| 2.2.5 构件水平姿态调整回转支撑机构 | 第32-33页 |
| 2.3 构件自动取放吊具整体工作过程 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 绳驱剪式机械臂关键零部件设计 | 第36-50页 |
| 3.1 卷扬机构的设计 | 第36-41页 |
| 3.2 空间剪叉式折叠机构关键零部件设计 | 第41-46页 |
| 3.2.1 剪式折叠结构的设计 | 第41-45页 |
| 3.2.2 剪叉运动导向板设计 | 第45-46页 |
| 3.3 构件自动取放吊钩机构设计 | 第46-50页 |
| 3.3.1 吊钩设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 吊钩组连接板设计 | 第48-50页 |
| 4 剪式升降机构的运动和静力学分析 | 第50-62页 |
| 4.1 剪叉式升降机械臂机构运动分析 | 第50-52页 |
| 4.2 剪式机械臂受力分析与仿真 | 第52-59页 |
| 4.2.1 空间剪式机械臂风载分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 空间剪叉式机械臂主迎风面应力应变分析方法 | 第54-57页 |
| 4.2.3 空间剪叉式机械臂次迎风面应力应变分析方法 | 第57-59页 |
| 4.3 剪叉式机械臂风载仿真分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 创新点 | 第63页 |
| 5.3 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |