| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 机械手视觉伺服研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 视觉系统的构建 | 第10-12页 |
| 1.2.2 图像特征的选择 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉映射模型 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构安排 | 第14-17页 |
| 2 仿人智能机械手孔轴装配无标定视觉伺服方法 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 双目视觉系统两轴平行布局 | 第17-20页 |
| 2.3 图像特征选取 | 第20-21页 |
| 2.4 图像特征映射模型 | 第21-28页 |
| 2.4.1 摄像机模型 | 第21-24页 |
| 2.4.2 图像点特征映射模型 | 第24-27页 |
| 2.4.3 图像线特征映射模型 | 第27-28页 |
| 2.5 仿人智能机械手孔轴装配无标定视觉伺服控制方法 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 仿人智能机械手孔轴装配无标定视觉伺服三维可视化仿真 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 视觉伺服仿真平台框架 | 第31-32页 |
| 3.3 视觉伺服仿真平台子模块开发 | 第32-44页 |
| 3.3.1 基于 Open Inventor 的三维场景模型模块 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于 Orocos 的机械手控制模块 | 第34-38页 |
| 3.3.3 基于 DirectInput 的人机交互控制模块 | 第38-40页 |
| 3.3.4 基于 OpenCV 的视觉映射模块 | 第40-42页 |
| 3.3.5 基于 MFC 的图形用户界面模块 | 第42-44页 |
| 3.4 仿人智能机械手孔轴装配无标定视觉伺服仿真 | 第44-49页 |
| 3.4.1 仿真设计与步骤 | 第44-47页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 仿人智能六轴机械手孔轴装配无标定视觉伺服实验 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 硬件系统 | 第50-52页 |
| 4.3 软件系统 | 第52-56页 |
| 4.3.1 软件总体结构 | 第52-53页 |
| 4.3.2 视频图像采集 | 第53-54页 |
| 4.3.3 图像特征的提取 | 第54-56页 |
| 4.4 仿人智能机械手孔轴装配无标定视觉伺服实验 | 第56-61页 |
| 4.4.1 实验设计 | 第56-58页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
