| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 工业机器人磨削背景及发展 | 第11页 |
| 1.2 国内外工业机器人磨削研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 工业机器人磨削装置现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机器人磨削的特点 | 第15页 |
| 1.2.3 工业机器人磨削控制算法现状 | 第15-17页 |
| 1.3 工业机器人机磨削存在的难点 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的目的与主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 工业机器人运动控制系统 | 第20-28页 |
| 2.1 RB-08 工业机器人各关节的变换矩阵 | 第20-22页 |
| 2.2 基于示教的机器人运动学调整方法 | 第22-27页 |
| 2.2.1 基于示教的机器人运动学调整方法原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于示教的机器人运动学调整方法具体流程 | 第23-25页 |
| 2.2.3 基于示教的机器人运动学调整方法仿真 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 六维力信息的测量处理 | 第28-35页 |
| 3.1 力传感器力/力矩静态标定 | 第28-30页 |
| 3.1.1 零点漂移补偿 | 第28页 |
| 3.1.2 力、力矩/电压的系数标定 | 第28-30页 |
| 3.2 工具重力/重力矩补偿 | 第30-32页 |
| 3.3 力信号处理 | 第32-34页 |
| 3.3.1 滤波 | 第32-33页 |
| 3.3.2 其它处理方式 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人切换控制及工艺系统刚性变形补偿研究 | 第35-46页 |
| 4.1 自由空间到约束空间的切换控制 | 第35-39页 |
| 4.1.1 碰撞切换问题的提出 | 第35-36页 |
| 4.1.2 碰撞切换控制方法 | 第36-39页 |
| 4.2 机器人磨削工艺系统刚性变形及其补偿方法 | 第39-45页 |
| 4.2.1 机器人的本体刚性变形 | 第40-43页 |
| 4.2.2 力传感器-工具的变形量 | 第43-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 工业机器人的磨削控制策略研究 | 第46-62页 |
| 5.1 磨削的机理 | 第46-47页 |
| 5.2 磨削受力分析 | 第47-52页 |
| 5.2.1 磨削力及磨削功率 | 第47-49页 |
| 5.2.2 磨削力测量分析 | 第49-50页 |
| 5.2.3 轮廓法向估计 | 第50-52页 |
| 5.3 面向磨削的力/位混合控制策略 | 第52-61页 |
| 5.3.1 力/位混合控制理论 | 第52-55页 |
| 5.3.2 力控制方法仿真 | 第55-57页 |
| 5.3.3 参数模糊自调整策略 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第62-85页 |
| 6.1 实验平台简介 | 第62-64页 |
| 6.1.1 三轴工业机器人平台简介 | 第62页 |
| 6.1.2 RB-08 六自由度工业机器人平台简介 | 第62-63页 |
| 6.1.3 力信息测量系统组成 | 第63-64页 |
| 6.2 基于示教的机器人运动学调整方法实验结果及分析 | 第64-65页 |
| 6.3 重力矩补偿实验及结果 | 第65-68页 |
| 6.4 碰撞切换控制实验 | 第68页 |
| 6.5 刚性变形测量实验 | 第68-73页 |
| 6.6 轮廓法向估计实验 | 第73-76页 |
| 6.7 力/位混合控制策略实验 | 第76-85页 |
| 6.7.1 基于轮廓法向估计的未知轮廓恒力跟踪实验 | 第76-77页 |
| 6.7.2 恒力磨削实验 | 第77-79页 |
| 6.7.3 平面轮廓恒力跟踪实验 | 第79-81页 |
| 6.7.4 曲面轮廓恒力跟踪实验 | 第81-82页 |
| 6.7.5 力/位混合控制策略实验结果分析 | 第82页 |
| 6.7.6 参数模糊自调整实验结果及分析 | 第82-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 一、全文总结 | 第85页 |
| 二、创新点 | 第85-86页 |
| 三、未来展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
