| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 飞行器视觉导航 | 第14-17页 |
| 1.3.1 计算机视觉概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 研究意义与目的 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 飞行器视觉着陆基础 | 第20-29页 |
| 2.1 着陆目标图像的设计 | 第20-21页 |
| 2.2 飞行器视觉着陆涉及的坐标系 | 第21-23页 |
| 2.3 摄像机成像模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 针孔摄像机模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 CCD 摄像机模型 | 第24-26页 |
| 2.4 基于视觉的位姿估计原理 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 图像处理和特征点检测 | 第29-43页 |
| 3.1 用于位姿估计的图像处理算法流程 | 第29-30页 |
| 3.2 数字图像处理基础 | 第30-33页 |
| 3.2.1 图像成形模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 图像数字化 | 第31-33页 |
| 3.3 图像预处理 | 第33-38页 |
| 3.3.1 彩色图像灰度化 | 第33-34页 |
| 3.3.2 图像平滑滤波 | 第34-37页 |
| 3.3.3 图像阈值分割 | 第37-38页 |
| 3.4 角点检测与标记 | 第38-40页 |
| 3.5 图像处理算法的 C | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 飞行器位姿估计和着陆标志跟踪 | 第43-53页 |
| 4.1 位姿估计算法 | 第43-47页 |
| 4.1.1 相对位置估计的方法 | 第43-45页 |
| 4.1.2 相对姿态估计的方法 | 第45-47页 |
| 4.2 静态目标跟踪算法 | 第47-51页 |
| 4.2.1 四旋翼飞行器的运动特征 | 第47-49页 |
| 4.2.2 用于目标跟踪的飞行控制方法 | 第49-51页 |
| 4.3 视觉导航着陆策略 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 四旋翼飞行器视觉着陆实验和验证 | 第53-63页 |
| 5.1 四旋翼视觉着陆系统整体结构 | 第53-54页 |
| 5.2 AR.Drone 简介及实验准备 | 第54-57页 |
| 5.2.1 AR.Drone 及其视觉辅助系统 | 第54页 |
| 5.2.2 直立式摄像头标定 | 第54-57页 |
| 5.3 飞行器地面控制台的编写 | 第57-59页 |
| 5.3.1 .NET DroneControll 软件 | 第57-58页 |
| 5.3.2 地面控制台界面与后台介绍 | 第58-59页 |
| 5.4 视觉着陆实验与结果 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第63页 |
| 6.2 后续工作 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |