| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 机械臂轨迹跟踪控制研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 机械臂轨迹跟踪控制发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 六自由度机械臂系统运动分析 | 第17-26页 |
| 2.1 六自由度机械臂正运动学 | 第17-22页 |
| 2.1.1 三维空间刚体的位姿描述 | 第17页 |
| 2.1.2 连杆附体坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2.1.3 齐次变换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.1.4 六自由度机械臂正运动学 | 第20-22页 |
| 2.2 六自由度机械臂逆运动学 | 第22-25页 |
| 2.3 轨迹规划 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于Udwadia-Kalaba方程的动力学建模与控制 | 第26-37页 |
| 3.1 分析力学基础 | 第26-32页 |
| 3.1.1 约束及约束方程 | 第26-28页 |
| 3.1.2 伪逆矩阵 | 第28-29页 |
| 3.1.3 高斯最小拘束原理 | 第29页 |
| 3.1.4 动力学普遍方程 | 第29-30页 |
| 3.1.5 拉格朗日方程 | 第30-32页 |
| 3.2 基于Udwadia-Kalaba方程的动力学建模方法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 Udwadia-Kalaba方程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 伺服约束力的计算 | 第33-35页 |
| 3.3 基于Udwadia-Kalaba方程的轨迹跟踪控制 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 六自由度机械臂动力学建模与控制 | 第37-43页 |
| 4.1 系统运动方程 | 第37-40页 |
| 4.1.1 机械臂系统总动能 | 第37-38页 |
| 4.1.2 机械臂系统总势能 | 第38页 |
| 4.1.3 机械臂系统运动方程 | 第38-40页 |
| 4.2 机械臂末端约束轨迹方程 | 第40-41页 |
| 4.3 六自由度机械臂约束系统的运动方程 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于Matlab及与Adams联合的仿真 | 第43-64页 |
| 5.1 六自由度机械臂系统参数 | 第43页 |
| 5.2 基于Matlab的仿真 | 第43-56页 |
| 5.2.1 相容初始条件下末端固定姿态轨迹跟踪控制 | 第43-49页 |
| 5.2.2 相容初始条件下的机械臂末端位姿约束轨迹跟踪控制 | 第49-53页 |
| 5.2.3 不相容初始条件下的约束违约稳定控制 | 第53-56页 |
| 5.3 基于Matlab与Adams的联合仿真 | 第56-62页 |
| 5.3.1 联合仿真简介 | 第56页 |
| 5.3.2 仿真模型的建立 | 第56-59页 |
| 5.3.3 仿真及结果后处理 | 第59-62页 |
| 5.4 机械臂仿真中遇到的问题 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
