| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景以及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第11页 |
| 1.4 论文结构 | 第11-12页 |
| 第2章 CANopen 协议介绍 | 第12-21页 |
| 2.1 CANopen 设备模型 | 第12页 |
| 2.2 对象字典 | 第12-13页 |
| 2.3 通信对象 | 第13-19页 |
| 2.3.1 过程数据对象 PDO | 第13-15页 |
| 2.3.2 服务数据对象 SDO | 第15-17页 |
| 2.3.3 网络管理对象 NMT | 第17-18页 |
| 2.3.4 特殊功能对象 | 第18-19页 |
| 2.4 预定义连接集 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 汽车控制网络的 CANopen 协议设计 | 第21-31页 |
| 3.1 汽车控制系统 CANopen 网络结构 | 第21-22页 |
| 3.2 CANopen 协议实现 | 第22-30页 |
| 3.2.1 设备子协议实现 | 第22-25页 |
| 3.2.2 对象字典设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 基于散列表的对象字典设计 | 第26-29页 |
| 3.2.4 另一种实现对象字典的方式 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 CANopen 网络开发与测试 | 第31-42页 |
| 4.1 CANoe 开发工具介绍 | 第31页 |
| 4.2 利用 CANoe 开发 CANopen 网络 | 第31-36页 |
| 4.2.1 对象字典建立及参数配置 | 第32-33页 |
| 4.2.2 CANopen 网络仿真 | 第33-34页 |
| 4.2.3 CAPL 程序设计 | 第34-36页 |
| 4.3 CANopen 网络系统测试 | 第36-41页 |
| 4.3.1 一致性测试 | 第36-39页 |
| 4.3.2 性能测试 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 CANopen 协议实时性研究 | 第42-55页 |
| 5.1 PDO 传输模式 | 第42-44页 |
| 5.2 CAN 总线实时性分析 | 第44-47页 |
| 5.2.1 CAN 总线仲裁机制 | 第44-45页 |
| 5.2.2 位填充机制 | 第45-46页 |
| 5.2.3 消息延迟时间分析 | 第46-47页 |
| 5.3 EDF 调度算法分析 | 第47-52页 |
| 5.3.1 截止期非均匀分区编码 | 第48-49页 |
| 5.3.2 改进的截止期分区方式 | 第49-50页 |
| 5.3.3 基于排序的截止期优先级编码 | 第50-51页 |
| 5.3.4 改进的 EDF 算法 | 第51-52页 |
| 5.4 EDF 算法实现及结果分析 | 第52-54页 |
| 5.4.1 周期单调 RM 静态调度算法 | 第52-53页 |
| 5.4.2 改进的 EDF 算法实现 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |