双足机器人参数化步态规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外现状以及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 日本的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 美国的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 双足机器人在国内的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 双足机器人的发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双足机器人运动学分析 | 第18-28页 |
| 2.1 前言 | 第18页 |
| 2.2 NCEPU-I 型机器人 | 第18-21页 |
| 2.2.1 双足机器人结构建模 | 第19-20页 |
| 2.2.2 双足机器人下肢连杆坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 双足机器人坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.4 双足机器人运动学方程的建立 | 第22-24页 |
| 2.5 机器人逆运动学改进型求解方法 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双足机器人参数化步态规划 | 第28-41页 |
| 3.1 前言 | 第28-29页 |
| 3.1.1 参数化步态规划的内容与实现 | 第28-29页 |
| 3.1.2 参数化步态规划的步行类别 | 第29页 |
| 3.2 步态规划的稳定性判据 | 第29-31页 |
| 3.3 基于 ZMP 的动态步行补偿算法 | 第31-32页 |
| 3.4 参数化行走的步态规划步骤 | 第32-35页 |
| 3.4.1 双足机器人平路行走步态规划步骤 | 第32-34页 |
| 3.4.2 参数化步态规划参数设定及几何约束 | 第34-35页 |
| 3.5 踝关节和髋关节参数化轨迹规划 | 第35-40页 |
| 3.5.1 踝关节参数化轨迹规划 | 第36-39页 |
| 3.5.2 验证步态规划的可行性 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 双足机器人步态仿真实验 | 第41-53页 |
| 4.1 机器人三维模型的建立与简化 | 第41-44页 |
| 4.2 双足机器人斜坡步行 ADAMS 仿真 | 第44-50页 |
| 4.3 仿真实验及结果分析 | 第50-52页 |
| 4.3.1 可行性验证 | 第50页 |
| 4.3.2 适用性分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 双足机器人实体样机试验 | 第53-57页 |
| 5.1 仿真实验平台设计 | 第53-54页 |
| 5.2 双足机器人行走试验与结果分析 | 第54-56页 |
| 5.2.1 双足机器人行走试验 | 第54-56页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 论文的工作总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
