薄煤层开采中姿态方位参考系统设计及应用研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-16页
1.1 课题研究背景	第9-10页
1.2 相关技术的研究现状及其发展方向	第10-15页
1.3 论文结构及主要内容	第15-16页
2 井下导航系统研究	第16-35页
2.1 惯性导航系统基本算法	第16-22页
2.2 带扩展卡尔曼滤波的姿态解算	第22-30页
2.3 基于多传感器融合的修正方法	第30-33页
2.4 井下定位导航方案	第33-35页
3 井下导航系统软硬件设计	第35-53页
3.1 姿态方位参考系统硬件设计	第35-41页
3.2 导航系统软件设计	第41-53页
4 基于姿态方位参考系统的图像去模糊研究	第53-59页
4.1 相机成像模型及其数学表达	第53-54页
4.2 基于相机运动检测的模糊核估计方法	第54-57页
4.3 基于姿态方位参考系统的去模糊实现方案	第57-59页
5 实验结果及其分析	第59-68页
5.1 图像去运动模糊实验结果及其分析	第59-61页
5.2 综合定位系统实验结果及分析	第61-68页
6 总结与展望	第68-70页
6.1 全文总结	第68页
6.2 工作展望	第68-70页
致谢	第70-71页
参考文献	第71-75页
附录 1 攻读硕士学位期间发表的学术论文	第75页