基于钢管旋转的漏磁超声复合检测方法与装备

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第7-14页
1.1 课题背景及意义	第7-8页
1.2 国内外研究现状	第8-12页
1.3 论文主要工作	第12-14页
2 探伤轨迹规划与实现	第14-28页
2.1 钢管检测运动方式及扫查轨迹	第14-17页
2.2 扫查轨迹规划	第17-25页
2.3 钢管全覆盖检测分析	第25-27页
2.4 本章小结	第27-28页
3 探头的跟踪机构运动学分析与最优检测姿态研究	第28-41页
3.1 探头跟踪机构的运动学建模	第28-34页
3.2 探头跟踪机构的正逆运动学求解	第34-36页
3.3 探头前端自由度需求分析	第36-38页
3.4 探头最优检测姿态实现	第38-39页
3.5 本章小结	第39-41页
4 基于钢管旋转的漏磁超声复合检测系统开发	第41-52页
4.1 系统总体布局方案	第41-42页
4.2 扫查轨迹与探头跟踪装置	第42-43页
4.3 信号处理与自动控制系统实现	第43-45页
4.4 样管测试与现场应用	第45-50页
4.5 本章小结	第50-52页
5 总结与展望	第52-54页
5.1 全文总结	第52-53页
5.2 研究展望	第53-54页
致谢	第54-55页
参考文献	第55-58页
附录 攻读学位期间发表学术论文目录	第58页