| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 末端执行器国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题研究目的及主要内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本课题研究目的 | 第15页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 柑橘果柄剪切特性研究 | 第18-38页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第18-20页 |
| 2.1.1 剪切试验台设计方案 | 第18-19页 |
| 2.1.2 果柄剪切研究方案 | 第19-20页 |
| 2.2 剪切试验台的设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 刀具分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 试验台果柄夹持零件及试验台的设计 | 第22-24页 |
| 2.2.3 传感器参数修正 | 第24-26页 |
| 2.3 果柄剪切特性试验 | 第26-35页 |
| 2.3.1 柑橘果柄直径统计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 材料和方法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 结果与分析 | 第28-35页 |
| 2.4 果柄水平偏角对剪切力的影响 | 第35-36页 |
| 2.4.1 果柄水平偏角的定义与测量 | 第35页 |
| 2.4.2 果柄水平偏角统计分析 | 第35-36页 |
| 2.4.3 果柄水平偏角对剪切阻抗力的作用 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 末端执行器剪切机构优化设计 | 第38-60页 |
| 3.1 实际采摘过程的分析 | 第38-39页 |
| 3.2 咬合式末端执行器剪切机构的特点 | 第39-40页 |
| 3.2.1 咬合式末端执行器剪切机构优点 | 第39页 |
| 3.2.2 咬合式末端执行器剪切不成功案例分析 | 第39-40页 |
| 3.3 末端执行器剪切机构优化措施 | 第40-50页 |
| 3.3.1 末端执行器剪切机构整机旋转运动的引入 | 第40-41页 |
| 3.3.2 末端执行器剪切机构咬合张角及传动角的优化 | 第41-44页 |
| 3.3.3 末端执行器剪切力优化 | 第44-47页 |
| 3.3.4 末端执行器剪切机构的复位运动分析 | 第47-48页 |
| 3.3.5 末端执行器剪切机构运动学分析 | 第48-50页 |
| 3.4 仿真分析 | 第50-57页 |
| 3.4.1 刀具静力学仿真分析 | 第50-51页 |
| 3.4.2 末端执行器剪切机构运动学分析 | 第51-54页 |
| 3.4.3 末端执行器剪切机构模态分析 | 第54-57页 |
| 3.5 末端执行器剪切机构样机制作及果柄水平偏角验证实验 | 第57-58页 |
| 3.5.1 实验设计 | 第57-58页 |
| 3.5.2 结果与分析 | 第58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 末端执行器夹持机构结构设计 | 第60-76页 |
| 4.1 末端执行器夹持机构对比分析 | 第60-61页 |
| 4.1.1 吸持系统的特点 | 第60页 |
| 4.1.2 夹持方式类型与手指数的确定 | 第60-61页 |
| 4.2 柑橘果实挤压特性研究 | 第61-64页 |
| 4.2.1 检测仪器 | 第61-62页 |
| 4.2.2 试验材料与试验过程 | 第62页 |
| 4.2.3 结果与分析 | 第62-64页 |
| 4.3 末端执行器夹持机构的设计 | 第64-69页 |
| 4.3.1 果径的统计分析 | 第64-65页 |
| 4.3.2 结构设计与分析 | 第65-66页 |
| 4.3.3 夹持力计算 | 第66-69页 |
| 4.4 控制系统设计 | 第69-72页 |
| 4.4.1 气动回路设计 | 第69-70页 |
| 4.4.2 气动元件选型及回路搭建 | 第70-72页 |
| 4.5 末端执行器夹持机构有限元分析 | 第72-73页 |
| 4.5.1 仿真前处理 | 第72-73页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第73页 |
| 4.6 末端执行器夹持机构样机制作及实验 | 第73-75页 |
| 4.6.1 实验设计 | 第73-74页 |
| 4.6.2 结果与分析 | 第74-75页 |
| 4.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 末端执行器采摘实验研究 | 第76-84页 |
| 5.1 柑橘采摘机器人实验平台 | 第76-79页 |
| 5.1.1 平台搭建 | 第76-78页 |
| 5.1.2 采摘机器人末端执行器ROS系统信息导入 | 第78页 |
| 5.1.3 采摘机器人作业流程 | 第78-79页 |
| 5.2 实验室环境下的采摘实验 | 第79-80页 |
| 5.2.1 实验方案 | 第79页 |
| 5.2.2 结果与分析 | 第79-80页 |
| 5.3 末端执行器自然环境采摘实验 | 第80-83页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第80-81页 |
| 5.3.2 结果与分析 | 第81-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 论文创新点 | 第85页 |
| 6.3 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92-98页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第98-99页 |
