| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 视觉测量的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 双目视觉的三维测量原理 | 第14-20页 |
| 1.3.1 视觉测量常用坐标系的变换关系 | 第15-17页 |
| 1.3.2 标准双目视觉三维测量模型 | 第17-18页 |
| 1.3.3 一般双目视觉三维测量模型 | 第18-20页 |
| 1.4 双目视觉在线测量关键性技术分析 | 第20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 双目测量系统摄像机标定方法研究与改进 | 第22-48页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 摄像机标定方法概述 | 第22-23页 |
| 2.3 双目摄像机标定原理 | 第23-27页 |
| 2.3.1 摄像机线性模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 摄像机畸变模型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 双目摄像机标定模型 | 第26-27页 |
| 2.3.4 双目测量系统的标定参数 | 第27页 |
| 2.4 双目摄像机标定方法的分析与研究 | 第27-35页 |
| 2.4.1 张正友摄像机标定理论 | 第28-31页 |
| 2.4.2 影响双目摄像机标定精度的关键点分析 | 第31-35页 |
| 2.5 双目摄像机标定方法的设计与改进 | 第35-48页 |
| 2.5.1 基于实心圆点标志引导匹配的平面标定板设计 | 第35-40页 |
| 2.5.2 基于两步RANSAC算法的摄像机标定方法改进 | 第40-46页 |
| 2.5.3 基于改进算法的双目摄像机标定流程设计 | 第46-48页 |
| 第3章 零件轮廓特征的快速高精度检测方法研究 | 第48-64页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 常用的边缘检测算子分析与对比 | 第48-56页 |
| 3.2.1 基于一阶导数的边缘检测算子 | 第48-51页 |
| 3.2.2 基于二阶导数的边缘检测算子 | 第51-53页 |
| 3.2.3 Canny边缘检测算子 | 第53-54页 |
| 3.2.4 边缘检测实验效果对比 | 第54-56页 |
| 3.3 Canny边缘检测的加速改进 | 第56-60页 |
| 3.3.1 基于数学推理优化的Canny算子加速改进 | 第56-58页 |
| 3.3.2 高斯金字塔多分辨率加速思想 | 第58-60页 |
| 3.4 结合边缘聚焦思想的高精度Canny边缘检测 | 第60-64页 |
| 3.4.1 Canny算子边缘定位精度分析 | 第60-61页 |
| 3.4.2 结合边缘聚焦思想的边缘检测方案设计 | 第61-62页 |
| 3.4.3 实验效果验证 | 第62-64页 |
| 第4章 零件轮廓特征的快速鲁棒匹配方法研究 | 第64-74页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 立体匹配的方法概述 | 第64-65页 |
| 4.2.1 基于区域的立体匹配方法 | 第64-65页 |
| 4.2.2 基于特征的立体匹配方法 | 第65页 |
| 4.2.3 基于相位的立体匹配方法 | 第65页 |
| 4.3 立体匹配的约束条件 | 第65-67页 |
| 4.3.1 对极几何和基本矩阵 | 第65-67页 |
| 4.3.2 常用的立体匹配约束条件 | 第67页 |
| 4.4 基于极线阈值约束的灰度相关边缘匹配方法设计 | 第67-74页 |
| 4.4.1 双目摄像机极线校正 | 第68-70页 |
| 4.4.2 灰度相关匹配算法的设计 | 第70-71页 |
| 4.4.3 搜索阈值的确定 | 第71-72页 |
| 4.4.4 亚像素视差精化 | 第72-74页 |
| 第5章 基于双目视觉的零件多尺寸在线测量实验设计 | 第74-84页 |
| 5.1 双目视觉在线测量系统的搭建 | 第74-75页 |
| 5.2 双目摄像机及光源外触发电路设计 | 第75页 |
| 5.3 双目视觉在线测量实验设计 | 第75-84页 |
| 5.3.1 实验具体流程 | 第75-76页 |
| 5.3.2 双目摄像机参数标定 | 第76-78页 |
| 5.3.3 零件的多尺寸在线测量实验 | 第78-83页 |
| 5.3.4 实验结果分析 | 第83-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文和专利 | 第92-93页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第93页 |
