铝合金车体焊缝磨抛机器人系统开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究发展状况 | 第14-19页 |
| 1.2.1 铝合金焊接技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 焊缝磨削技术 | 第15页 |
| 1.2.3 爬壁机器人技术 | 第15-17页 |
| 1.2.4 视觉传感技术 | 第17-18页 |
| 1.2.5 运动控制技术 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 磨抛机器人结构设计 | 第22-36页 |
| 2.1 加工环境和要求 | 第22-24页 |
| 2.2 工具系统设计方案 | 第24-30页 |
| 2.2.1 选择加工刀具 | 第24页 |
| 2.2.2 设计换刀方式 | 第24-28页 |
| 2.2.3 确定驱动系统 | 第28-29页 |
| 2.2.4 工具系统工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3 进给机构和移动机构 | 第30-33页 |
| 2.4 机器人整体机械结构 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 机器人部件选型与结构分析 | 第36-46页 |
| 3.1 部件选型 | 第36-40页 |
| 3.2 机器人模型的结构分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 关键零部件的结构静力分析 | 第40-42页 |
| 3.2.2 整体结构的模态分析 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-46页 |
| 第4章 机器人控制系统设计 | 第46-60页 |
| 4.1 焊缝自动跟踪总体控制方案 | 第46-47页 |
| 4.2 机器人控制系统硬件设计 | 第47-55页 |
| 4.2.1 运动控制卡 | 第48-50页 |
| 4.2.2 步进驱动系统及其连接 | 第50-51页 |
| 4.2.3 伺服驱动系统及其连接 | 第51-53页 |
| 4.2.4 控制系统整体电气连接 | 第53-55页 |
| 4.3 控制系统软件实现 | 第55-58页 |
| 4.3.1 控制系统软件开发环境 | 第56页 |
| 4.3.2 软件功能实现 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 焊缝磨抛机器人加工性能分析 | 第60-68页 |
| 5.1 实验系统组成 | 第60-62页 |
| 5.2 磨抛性能分析 | 第62-67页 |
| 5.2.1 实验方法 | 第62-64页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文主要研究成果及结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
