面向任务的仿人机器人室内定位导航技术
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 相关国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 语音交互技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 手势交互技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 室内定位技术 | 第14-15页 |
| 1.2.4 路径规划技术 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容及主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 实验平台NAO机器人 | 第20-26页 |
| 2.1 NAO机器人基本介绍 | 第20-22页 |
| 2.1.1 机器人的应用研究 | 第20-21页 |
| 2.1.2 机器人传感器参数 | 第21-22页 |
| 2.2 软件结构及功能模块 | 第22-25页 |
| 2.2.1 体系结构框架 | 第22-24页 |
| 2.2.2 机器人的功能模块 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多模式任务交互方法 | 第26-38页 |
| 3.1 交互任务分类 | 第26-27页 |
| 3.2 基于手势识别的任务交互 | 第27-33页 |
| 3.2.1 图像预处理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 手部区域分割 | 第29-31页 |
| 3.2.3 基于Hu特征的手势识别 | 第31-33页 |
| 3.2.4 实验结果 | 第33页 |
| 3.3 基于语音识别的任务交互 | 第33-36页 |
| 3.3.1 语音起止点检测 | 第34-35页 |
| 3.3.2 实验过程 | 第35-36页 |
| 3.4 基于远端控制的任务交互 | 第36-37页 |
| 3.4.1 远端程序界面设计 | 第37页 |
| 3.4.2 应用开发结果 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 仿人机器人室内定位方法 | 第38-58页 |
| 4.1 用于定位的机器人传感器 | 第38-41页 |
| 4.1.1 里程计 | 第38-40页 |
| 4.1.2 单目摄像机 | 第40-41页 |
| 4.2 基于人工地标的视觉自定位 | 第41-50页 |
| 4.2.1 人工地标的设计 | 第41-44页 |
| 4.2.2 人工地标检测与特征点提取 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于单应矩阵分解的定位方法 | 第45-48页 |
| 4.2.4 自定位实验结果与分析 | 第48-50页 |
| 4.3 基于人工地标修正的粒子滤波室内定位 | 第50-57页 |
| 4.3.1 室内环境结构 | 第50页 |
| 4.3.2 人工地标分布规则 | 第50-52页 |
| 4.3.3 基于分布式人工地标的定位实验 | 第52-53页 |
| 4.3.4 基于人工地标修正的粒子滤波定位过程 | 第53-55页 |
| 4.3.5 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 室内分层模型与仿人机器人路径规划 | 第58-70页 |
| 5.1 基于模糊规则的分层环境表示 | 第59-60页 |
| 5.2 基于环境分层模型的路径规划 | 第60-65页 |
| 5.2.1 仿人机器人步态分析 | 第60-62页 |
| 5.2.2 步态能量函数表示 | 第62-64页 |
| 5.2.3 实验结果与分析 | 第64-65页 |
| 5.3 基于改进RRT的路径规划方法 | 第65-69页 |
| 5.3.1 RRT路径规划基本原理 | 第66-67页 |
| 5.3.2 RRT路径规划的改进 | 第67-68页 |
| 5.3.3 滚动窗口内的路径规划 | 第68-69页 |
| 5.3.4 实验结果与分析 | 第69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 硕士期间发表的论文与科研成果 | 第78-80页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第80-81页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第81页 |
