全方位移动机器人精确跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 打滑等不确定因素 | 第11-12页 |
| 1.2.2 精确路径跟踪控制研究 | 第12-13页 |
| 1.3 主要的研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 全方位移动机器人平台搭建与分析 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 平台搭建 | 第15-20页 |
| 2.2.1 机械结构 | 第16-18页 |
| 2.2.2 核心部件 | 第18-20页 |
| 2.3 平台分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.3.2 Mecanum轮的打滑和振动分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 全方位移动机器人的精确定位 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 航向角测量系统 | 第26-36页 |
| 3.2.1 捷联式惯性导航系统原理与组成 | 第27-29页 |
| 3.2.2 多传感器信息融合 | 第29-31页 |
| 3.2.3 惯性导航系统硬件设计 | 第31-34页 |
| 3.2.4 惯性导航系统软件设计 | 第34-36页 |
| 3.3 位置测量系统 | 第36-41页 |
| 3.3.1 基于航迹推算法全局定位 | 第36-38页 |
| 3.3.2 光电鼠标传感器定位 | 第38-39页 |
| 3.3.3 视觉里程计 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 全方位移动机器人精确路径跟踪控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 航向角控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.3 位置控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 全方位移动机器人控制系统设计 | 第46-59页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 电机伺服控制 | 第46-49页 |
| 5.3 运动控制 | 第49-55页 |
| 5.4 基于ROS的感知和决策层软件设计 | 第55页 |
| 5.5 实验与分析 | 第55-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第64页 |
