裱花机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 裱花机器人国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 裱花机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 路径规划的研究现状 | 第13页 |
| 1.3 研究目标和效果 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4.3 拟解决的关键问题 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 系统整体方案的分析与设计 | 第17-33页 |
| 2.1 系统的需求分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 裱花机器人需求分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 裱花机器人的总体方案 | 第18-19页 |
| 2.1.3 裱花机器人基本参数的确定 | 第19-20页 |
| 2.2 裱花机器人机械本体结构 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机械本体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 XYZ平台设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 裱花头机构设计 | 第22-26页 |
| 2.3 控制系统的方案设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 控制系统架构 | 第26-27页 |
| 2.3.2 控制系统硬件方案设计 | 第27-30页 |
| 2.3.3 控制系统软件方案设计 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 控制系统硬件结构设计 | 第33-53页 |
| 3.1 控制系统硬件的组成 | 第33-34页 |
| 3.2 控制系统的硬件设计 | 第34-52页 |
| 3.2.1 控制器模块 | 第34-37页 |
| 3.2.2 驱动模块 | 第37-42页 |
| 3.2.3 传感器模块 | 第42-50页 |
| 3.2.4 电源模块 | 第50-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第53-71页 |
| 4.1 控制系统软件组成 | 第53-54页 |
| 4.2 软件界面及功能实现 | 第54-57页 |
| 4.2.1 界面设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 功能实现设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 MFC程序运行机制 | 第56-57页 |
| 4.3 主界面程序设计 | 第57-62页 |
| 4.3.1 控制裱花机器人运行的控件 | 第57-59页 |
| 4.3.2 图案显示区域和设置控件 | 第59-61页 |
| 4.3.3 手动控制和系统设置 | 第61-62页 |
| 4.4 标签控件的程序设计 | 第62-67页 |
| 4.4.1 DIY标签 | 第62-64页 |
| 4.4.2 图库标签 | 第64-66页 |
| 4.4.3 状态标签 | 第66-67页 |
| 4.5 图像处理的实现 | 第67-70页 |
| 4.5.1 常用的边缘检测方法 | 第67页 |
| 4.5.2 Canny边缘检测原理及步骤 | 第67-68页 |
| 4.5.3 图像处理算法实现 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 裱花的路径规划 | 第71-79页 |
| 5.1 裱花嘴流量模型 | 第71-72页 |
| 5.2 裱花路径算法的描述 | 第72-73页 |
| 5.2.1 路径规划算法概述 | 第72页 |
| 5.2.2 裱花路径算法的问题描述 | 第72-73页 |
| 5.3 路径算法的实现 | 第73-78页 |
| 5.3.1 路径编码设计 | 第73-75页 |
| 5.3.2 遗传算子设计 | 第75-76页 |
| 5.3.3 适应函数的建立 | 第76页 |
| 5.3.4 遗传算法的工作步骤 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第85页 |
