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气动软体医疗机器人的结构设计与仿真

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第10-19页
    1.1 课题研究的背景及意义第10-11页
    1.2 医用内窥镜机器人研究现状及分析第11-15页
        1.2.1 传统内窥镜的发展现状第11-12页
        1.2.2 全介入式内窥镜机器人研究现状及分析第12-14页
        1.2.3 半介入式内窥镜机器人研究现状及分析第14-15页
    1.3 软体机器人发展现状第15-18页
    1.4 课题主要研究内容第18-19页
第二章 气动软体医疗机器人的结构设计第19-26页
    2.1 引言第19页
    2.2 气动软体医疗机器人的需求分析第19-21页
        2.2.1 人体结肠的生理特性第19页
        2.2.2 结肠内部组织剖析第19-20页
        2.2.3 气动软体医疗机器人的设计要求第20-21页
    2.3 气动软体医疗机器人的总体方案设计第21-25页
    2.4 本章小结第25-26页
第三章 气动软体医疗机器人的静力学与运动学分析及仿真第26-56页
    3.1 气动软体医疗机器人可弯曲结构超弹性材料分析第26-30页
    3.2 气动软体医疗机器人弯曲单关节理论建模分析第30-34页
        3.2.1 气动软体医疗机器人弯曲单关节结构形状分析第30-32页
        3.2.2 气动软体医疗机器人弯曲单关节结构静力学理论分析第32-34页
    3.3 气动软体医疗机器人单关节弯曲理论研究第34-40页
        3.3.1 气动软体医疗机器人单关节弯曲角度分析第34-38页
        3.3.2 气动软体医疗机器人单关节材料弹性模量分析第38-40页
    3.4 气动软体医疗机器人单关节静力学仿真分析第40-45页
        3.4.1 气动软体医疗机器人单关节静力学Mooney-Rivlin建模第40-44页
        3.4.2 气动软体医疗机器人单关节有限元仿真分析第44-45页
    3.5 气动软体医疗机器人运动学分析第45-55页
        3.5.1 气动软体医疗机器人单关节运动学分析第45-50页
        3.5.2 气动软体医疗机器人多关节运动学分析第50-52页
        3.5.3 气动软体医疗机器人弯曲关节运动仿真研究分析第52-55页
    3.6 本章小结第55-56页
第四章 气动软体医疗机器人控制系统设计第56-68页
    4.1 控制系统总体设计第56-57页
    4.2 硬件平台设计第57-64页
        4.2.1 硬件部分搭建第57-58页
        4.2.2 中心控制器及电路驱动第58-63页
        4.2.3 平台前进装置选取第63页
        4.2.4 气动执行回路原理第63-64页
    4.3 软件控制平台设计第64-67页
        4.3.1 下位机控制程序设计第64-66页
        4.3.2 上位机人机交互界面设计第66-67页
    4.4 本章小结第67-68页
第五章 气动软体医疗机器人关节特性实验研究第68-77页
    5.1 气动软体医疗机器人单关节模型实验研究第68-70页
    5.2 凯夫拉线缠绕方式对单关节弯曲性能的影响第70-72页
    5.3 气动软体医疗机器人单关节轴向伸长实验研究第72-73页
    5.4 气动软体医疗机器人单关节运动实验研究第73-74页
    5.5 模拟肠道刚性透明管道内运动特性实验研究第74-76页
    5.6 本章小结第76-77页
第六章 结论与展望第77-79页
    6.1 结论第77-78页
    6.2 展望第78-79页
参考文献第79-85页
附录第85-89页
致谢第89-90页
攻读学位期间取得的研究成果第90页

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