摘要 | 第5-6页 |
ABSTRACT | 第6-7页 |
第一章 绪论 | 第10-19页 |
1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
1.2 医用内窥镜机器人研究现状及分析 | 第11-15页 |
1.2.1 传统内窥镜的发展现状 | 第11-12页 |
1.2.2 全介入式内窥镜机器人研究现状及分析 | 第12-14页 |
1.2.3 半介入式内窥镜机器人研究现状及分析 | 第14-15页 |
1.3 软体机器人发展现状 | 第15-18页 |
1.4 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
第二章 气动软体医疗机器人的结构设计 | 第19-26页 |
2.1 引言 | 第19页 |
2.2 气动软体医疗机器人的需求分析 | 第19-21页 |
2.2.1 人体结肠的生理特性 | 第19页 |
2.2.2 结肠内部组织剖析 | 第19-20页 |
2.2.3 气动软体医疗机器人的设计要求 | 第20-21页 |
2.3 气动软体医疗机器人的总体方案设计 | 第21-25页 |
2.4 本章小结 | 第25-26页 |
第三章 气动软体医疗机器人的静力学与运动学分析及仿真 | 第26-56页 |
3.1 气动软体医疗机器人可弯曲结构超弹性材料分析 | 第26-30页 |
3.2 气动软体医疗机器人弯曲单关节理论建模分析 | 第30-34页 |
3.2.1 气动软体医疗机器人弯曲单关节结构形状分析 | 第30-32页 |
3.2.2 气动软体医疗机器人弯曲单关节结构静力学理论分析 | 第32-34页 |
3.3 气动软体医疗机器人单关节弯曲理论研究 | 第34-40页 |
3.3.1 气动软体医疗机器人单关节弯曲角度分析 | 第34-38页 |
3.3.2 气动软体医疗机器人单关节材料弹性模量分析 | 第38-40页 |
3.4 气动软体医疗机器人单关节静力学仿真分析 | 第40-45页 |
3.4.1 气动软体医疗机器人单关节静力学Mooney-Rivlin建模 | 第40-44页 |
3.4.2 气动软体医疗机器人单关节有限元仿真分析 | 第44-45页 |
3.5 气动软体医疗机器人运动学分析 | 第45-55页 |
3.5.1 气动软体医疗机器人单关节运动学分析 | 第45-50页 |
3.5.2 气动软体医疗机器人多关节运动学分析 | 第50-52页 |
3.5.3 气动软体医疗机器人弯曲关节运动仿真研究分析 | 第52-55页 |
3.6 本章小结 | 第55-56页 |
第四章 气动软体医疗机器人控制系统设计 | 第56-68页 |
4.1 控制系统总体设计 | 第56-57页 |
4.2 硬件平台设计 | 第57-64页 |
4.2.1 硬件部分搭建 | 第57-58页 |
4.2.2 中心控制器及电路驱动 | 第58-63页 |
4.2.3 平台前进装置选取 | 第63页 |
4.2.4 气动执行回路原理 | 第63-64页 |
4.3 软件控制平台设计 | 第64-67页 |
4.3.1 下位机控制程序设计 | 第64-66页 |
4.3.2 上位机人机交互界面设计 | 第66-67页 |
4.4 本章小结 | 第67-68页 |
第五章 气动软体医疗机器人关节特性实验研究 | 第68-77页 |
5.1 气动软体医疗机器人单关节模型实验研究 | 第68-70页 |
5.2 凯夫拉线缠绕方式对单关节弯曲性能的影响 | 第70-72页 |
5.3 气动软体医疗机器人单关节轴向伸长实验研究 | 第72-73页 |
5.4 气动软体医疗机器人单关节运动实验研究 | 第73-74页 |
5.5 模拟肠道刚性透明管道内运动特性实验研究 | 第74-76页 |
5.6 本章小结 | 第76-77页 |
第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
6.1 结论 | 第77-78页 |
6.2 展望 | 第78-79页 |
参考文献 | 第79-85页 |
附录 | 第85-89页 |
致谢 | 第89-90页 |
攻读学位期间取得的研究成果 | 第90页 |