| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 论文的研究方法 | 第18页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第18-20页 |
| 1.5 论文的组织构架 | 第20-21页 |
| 1.6 小结 | 第21-22页 |
| 第二章 变结构轮式机器人的结构设计 | 第22-27页 |
| 2.1 结构概述 | 第22页 |
| 2.2 变结构轮式机器人的运动特性分析 | 第22-24页 |
| 2.3 变结构三轮机器人结构设计 | 第24-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 变结构轮式机器人的运动分析与建模 | 第27-47页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 3.2 自行车模式和Segway模式运动分析 | 第28-35页 |
| 3.2.1 角速度分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 速度分析 | 第31-33页 |
| 3.2.3 非完整约束分析 | 第33-35页 |
| 3.3 Kane方程动力学建模 | 第35-45页 |
| 3.3.1 Kane方程简介 | 第35-37页 |
| 3.3.2 自行车模式的动力学建模 | 第37-40页 |
| 3.3.3 Segway模式下的Kane方程动力学模型 | 第40-42页 |
| 3.3.4 处于模式切换状态的动力学模型 | 第42-45页 |
| 3.4 小结 | 第45-47页 |
| 第四章 变结构轮式机器人的控制器设计及仿真 | 第47-56页 |
| 4.1 控制器设计思想 | 第47-48页 |
| 4.2 系统模型线性化 | 第48-51页 |
| 4.3 自行车直行控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.4 控制器仿真及结果分析 | 第53-55页 |
| 4.4.1 控制器仿真 | 第53-55页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第55页 |
| 4.5 小结 | 第55-56页 |
| 第五章 变结构轮式机器人防侧翻车厢结构设计 | 第56-63页 |
| 5.1 防侧翻车厢的意义 | 第56-57页 |
| 5.2 车厢结构的设计原理 | 第57-60页 |
| 5.3 新式车厢的实际机械结构 | 第60-62页 |
| 5.4 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 论文总结 | 第63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74页 |