基于冗余传感器的虚拟陀螺技术及其应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-33页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 陀螺仪技术研究概况 | 第9-13页 |
| 1.3 MEMS陀螺仪的基本原理 | 第13-17页 |
| 1.4 陀螺仪的噪音评估理论及方法 | 第17-23页 |
| 1.5 虚拟陀螺仪技术研究概况 | 第23-30页 |
| 1.6 本文的研究内容及章节安排 | 第30-33页 |
| 2 鲁棒融合的虚拟陀螺 | 第33-59页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 基于卡尔曼滤波的主流虚拟陀螺技术分析 | 第33-41页 |
| 2.3 基于H_∞滤波的虚拟陀螺 | 第41-50页 |
| 2.4 野值鲁棒滤波的虚拟陀螺 | 第50-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 3 新型基于惯性组合传感器的虚拟陀螺技术研究 | 第59-85页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 模型建立的基础 | 第59-63页 |
| 3.3 虚拟陀螺的理论模型构建 | 第63-66页 |
| 3.4 虚拟陀螺的仿真实验 | 第66-75页 |
| 3.5 虚拟陀螺的实验及验证 | 第75-84页 |
| 3.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 4 冗余传感器的惯性系统设计及测试 | 第85-107页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 惯性系统的冗余传感器配置方案 | 第85-87页 |
| 4.3 惯性系统的冗余传感器的融合算法 | 第87-93页 |
| 4.4 实验平台搭建与传感器误差补偿 | 第93-97页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第97-105页 |
| 4.6 本章小结 | 第105-107页 |
| 5 总结与展望 | 第107-110页 |
| 5.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 5.2 工作展望 | 第108-110页 |
| 6 致谢 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-124页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的主要论文 | 第124-126页 |
| 附录2 攻读博士学位期间申请和授权专利 | 第126页 |
