| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本文的研究背景和研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展概况及研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 含间隙机构建模方法研究状况 | 第9-13页 |
| 1.2.2 间隙机构动力学微分方程的求解方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 对含间隙机构间隙控制方面的研究状况 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要内容、创新点及总体方案 | 第14-17页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第15页 |
| 1.3.3 本文的总体方案 | 第15-17页 |
| 第二章 曲柄滑块机构的动力学模型 | 第17-25页 |
| 2.1 建模数据 | 第17-21页 |
| 2.1.1 实验系统介绍 | 第17-18页 |
| 2.1.2 实验台工作原理 | 第18-19页 |
| 2.1.3 实验过程 | 第19-21页 |
| 2.2 理想曲柄坏块机构的动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 含间隙曲柄滑块机构的动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 运动方程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第23页 |
| 2.3.3 碰撞与分离过程的统一模型 | 第23-25页 |
| 第三章 含间隙曲柄滑块机构的数值仿真 | 第25-30页 |
| 3.1 计算机仿真技术简介 | 第25页 |
| 3.2 MATLAB 简介 | 第25-26页 |
| 3.2.1 MATLAB 概况 | 第25页 |
| 3.2.2 Simulink 工具箱 | 第25-26页 |
| 3.3 建立仿真模型 | 第26-30页 |
| 3.3.1 系统方程的组装 | 第26-27页 |
| 3.3.2 含间隙曲柄滑块机构的 Simulink 仿真 | 第27-28页 |
| 3.3.3 建立仿真初始条件 | 第28-29页 |
| 3.3.4 仿真结果 | 第29-30页 |
| 第四章 含间隙机构仿真运动误差分析及其补偿控制 | 第30-40页 |
| 4.1 含间隙机构动力学仿真结果分析 | 第30-31页 |
| 4.1.1 仿真结果 | 第30页 |
| 4.1.2 误差来源分析 | 第30-31页 |
| 4.2 对含间隙曲柄滑块机构运动误差补偿控制 | 第31-40页 |
| 4.2.1 逆模型方法介绍 | 第31-33页 |
| 4.2.2 逆模型控制现状 | 第33-35页 |
| 4.2.3 含间隙曲柄滑块机构的逆模型 | 第35-37页 |
| 4.2.4 开环逆模控制 | 第37-38页 |
| 4.2.5 PID 加逆模前馈控制 | 第38-40页 |
| 第五章 对含间隙曲柄滑块机构运动误差的智能控制 | 第40-52页 |
| 5.1 神经网络内模控制 | 第40-46页 |
| 5.1.1 含间隙曲柄滑块机构的建模 | 第40-44页 |
| 5.1.2 含间隙曲柄滑块机构的逆模型 | 第44页 |
| 5.1.3 神经网络内模控制 | 第44-46页 |
| 5.2 模糊控制 | 第46-49页 |
| 5.3 参数自调整模糊控制 | 第49-52页 |
| 第六章 结论和展望 | 第52-54页 |
| 6.1 本文小结 | 第52页 |
| 6.2 未来展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录A 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 附录B 仿真程序 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |