四旋翼直升机惯性导航系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 导航系统概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 导航技术的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性导航系统 | 第12页 |
| 1.2.3 卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 1.2.4 北斗卫星导航系统 | 第13-14页 |
| 1.3 历史回顾及国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 飞行器惯性导航原理及算法 | 第17-23页 |
| 2.1 惯性导航系统的导航原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 惯性导航系统常用坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 捷联式惯性导航系统的原理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 平台式惯性导航系统的原理 | 第18-19页 |
| 2.2 惯性导航系统的导航算法 | 第19-22页 |
| 2.2.1 惯性导航系统姿态解算 | 第19-20页 |
| 2.2.2 速度及位置信息的解算 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 四旋翼惯性导航系统的硬件设计 | 第23-32页 |
| 3.1 硬件模块整体设计 | 第23-24页 |
| 3.2 硬件模块分块设计 | 第24-29页 |
| 3.2.1 电源模块设计 | 第24页 |
| 3.2.2 加速度计模块 | 第24-26页 |
| 3.2.3 陀螺仪模块 | 第26-27页 |
| 3.2.4 核心处理模块 | 第27-29页 |
| 3.2.5 通信接口设计 | 第29页 |
| 3.3 硬件电路电路PCB设计 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 惯性导航系统的滤波设计与仿真 | 第32-43页 |
| 4.1 卡尔曼滤波理论与特点 | 第32-34页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波算法原理 | 第32-33页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波算法流程 | 第33-34页 |
| 4.2 互补滤波 | 第34-35页 |
| 4.2.1 互补滤波理论 | 第34页 |
| 4.2.2 互补滤波器原理示意图 | 第34-35页 |
| 4.3 导航算法系统仿真 | 第35-42页 |
| 4.3.1 惯性导航仿真的基本框架 | 第35-36页 |
| 4.3.2 陀螺仪误差模型 | 第36-37页 |
| 4.3.3 加速度计误差模型 | 第37-38页 |
| 4.3.4 惯性导航系统仿真结果 | 第38-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 四旋翼惯性导航系统软件设计与实现 | 第43-54页 |
| 5.1 四旋翼惯性导航系统软件设计 | 第43-47页 |
| 5.1.1 串口通信模块软件设计 | 第44-45页 |
| 5.1.2 ⅡC软件模块设计 | 第45-46页 |
| 5.1.3 导航解算模块软件设计 | 第46-47页 |
| 5.2 实验及测试 | 第47-53页 |
| 5.2.1 惯性导航系统精度的静态测试 | 第47-49页 |
| 5.2.2 惯性导航系统的动态测试 | 第49-51页 |
| 5.2.3 互补滤波对导航精度提升的验证 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
