| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机械臂的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机械臂运动学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 轨迹跟踪控制目前存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.6 课题研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 运动学分析和动力学建模 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 变换矩阵 | 第18-20页 |
| 2.2.2 雅克比矩阵 | 第20页 |
| 2.3 动力学分析 | 第20-22页 |
| 2.4 3-DOF空间机械臂运动学分析和动力学建模 | 第22-25页 |
| 2.4.1 正运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 逆运动学模型 | 第23页 |
| 2.4.3 动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.5 Denso VP6242G机械臂运动学分析和动力学建模 | 第25-34页 |
| 2.5.1 正运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.5.2 逆运动学模型 | 第28-31页 |
| 2.5.3 动力学模型 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于PID的改进滑模轨迹跟踪控制 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 滑模控制理论 | 第36-38页 |
| 3.2.1 滑模控制的定义 | 第36-37页 |
| 3.2.2 滑模控制的三要素 | 第37页 |
| 3.2.3 滑模控制系统的动态特性 | 第37页 |
| 3.2.4 滑模控制的抖振问题 | 第37-38页 |
| 3.3 改进滑模控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.4 系统稳定性分析 | 第40-42页 |
| 3.5 仿真研究及结果分析 | 第42-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于扩张状态观测器的新型滑模轨迹跟踪控制 | 第50-70页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 自抗扰控制器基本结构 | 第50-54页 |
| 4.2.1 跟踪微分器的原理及设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器的原理及设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 非线性组合的设计 | 第54页 |
| 4.3 自抗扰控制器应用分析 | 第54-56页 |
| 4.4 新型滑模控制器的设计 | 第56-58页 |
| 4.5 系统稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.6 仿真研究及结果分析 | 第60-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 基于ESO新型滑模应用于机械臂DENSO VP6242G | 第70-88页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 DENSO机械臂实验平台 | 第70-71页 |
| 5.3 实验步骤 | 第71-72页 |
| 5.4 Denso仿真库介绍 | 第72-74页 |
| 5.5 系统时间延迟 | 第74-75页 |
| 5.6 实验结果及分析 | 第75-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 课题总结 | 第88-89页 |
| 6.2 课题展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
