| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 基于超声波传感器目标感知研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 超声波传感器工作原理及应用 | 第9-13页 |
| 1.2.2 超声波传感器的建模研究 | 第13-17页 |
| 1.2.3 超声波传感器阵列目标跟踪定位研究 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 超声波传感器单体的静态特性建模 | 第21-47页 |
| 2.1 超声波传感器的原理和性能影响因素 | 第21-22页 |
| 2.2 传感器性能试验 | 第22-27页 |
| 2.2.1 实验设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 实验装置 | 第23-27页 |
| 2.2.3 实验与数据采集 | 第27页 |
| 2.3 试验数据分析结果 | 第27-43页 |
| 2.3.1 探测率分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 探测范围分析 | 第30-39页 |
| 2.3.3 探测误差分析 | 第39-43页 |
| 2.4 超声波传感器模型设计 | 第43-45页 |
| 2.4.1 探测范围模型 | 第43-44页 |
| 2.4.2 探测率模型 | 第44-45页 |
| 2.4.3 测距误差模型 | 第45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 传感器阵列的侧向目标物跟踪算法 | 第47-73页 |
| 3.1 超声波传感器的阵列设计 | 第47-51页 |
| 3.1.1 阵列的位置布置 | 第47-48页 |
| 3.1.2 阵列的发射时序设计 | 第48-50页 |
| 3.1.3 目标物跟踪的典型场景提取 | 第50-51页 |
| 3.2 对比算法：三角定位法 | 第51-54页 |
| 3.2.1 传统的三角定位法 | 第51-53页 |
| 3.2.2 改进的三角定位法 | 第53-54页 |
| 3.3 基于Kalman滤波器的跟踪算法设计 | 第54-71页 |
| 3.3.1 Kalman跟踪原理 | 第54-58页 |
| 3.3.2 系统方程和观测方程设计 | 第58-62页 |
| 3.3.3 扩展Kalman滤波器（ EKF）设计 | 第62-69页 |
| 3.3.4 无迹Kalman滤波器（ UKF）设计 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 目标物跟踪算法仿真及实车实验验证 | 第73-101页 |
| 4.1 超声波传感器阵列的仿真平台开发 | 第73-79页 |
| 4.1.1 基本模块设计和原理 | 第73-76页 |
| 4.1.2 仿真平台功能设计 | 第76-79页 |
| 4.2 侧向目标物跟踪算法的仿真验证 | 第79-91页 |
| 4.2.1 传感器信号数据预处理 | 第79-81页 |
| 4.2.2 EKF三种处理信号缺失算法效果对比 | 第81-85页 |
| 4.2.3 同步信号系统算法验证 | 第85-88页 |
| 4.2.4 异步信号系统算法验证 | 第88-90页 |
| 4.2.5 同步异步信号EKF,UKF有效性比较分析 | 第90-91页 |
| 4.3 实车实验平台开发与实验设计 | 第91-95页 |
| 4.3.1 实验平台开发 | 第91-93页 |
| 4.3.2 目标物跟踪实验设计 | 第93-95页 |
| 4.4 侧向目标物跟踪算法的实验验证 | 第95-99页 |
| 4.5 本章小结 | 第99-101页 |
| 第5章 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第109-110页 |
