| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 现代有轨电车的国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 定位技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 现代有轨电车GPS/ZigBee组合定位系统总体方案设计 | 第14-24页 |
| 2.1 电车ZigBee定位算法 | 第15-19页 |
| 2.1.1 ZigBee定位技术 | 第15页 |
| 2.1.2 ZigBee协议架构 | 第15-16页 |
| 2.1.3 ZigBee无线通信技术 | 第16-18页 |
| 2.1.4 电车ZigBee定位算法的实现 | 第18-19页 |
| 2.2 电车GPS定位算法 | 第19-24页 |
| 2.2.1 GPS定位技术 | 第19-20页 |
| 2.2.2 电车GPS定位原理 | 第20-21页 |
| 2.2.3 电车GPS信号的数据处理 | 第21-24页 |
| 3 现代有轨电车GPS/ZigBee组合定位系统的应用研究 | 第24-36页 |
| 3.1 现代有轨电车组合定位场景设计和分析 | 第24-25页 |
| 3.2 联邦卡尔曼滤波算法在现代有轨电车组合定位中的应用 | 第25-36页 |
| 3.2.1 GPS/ZigBee组合定位原理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 增加ZigBee定位方式对电车定位系统精度的影响 | 第27-29页 |
| 3.2.3 联邦卡尔曼滤波算法应用 | 第29-31页 |
| 3.2.4 各子滤波器不相关时的融合算法 | 第31-32页 |
| 3.2.5 结果分析 | 第32-36页 |
| 4 现代有轨电车GPS/ZigBee组合定位系统的实现 | 第36-54页 |
| 4.1 ZigBee定位设备的设计方案 | 第36-45页 |
| 4.1.1 协调器和车载盲节点设计方案 | 第36页 |
| 4.1.2 参考节点设计方案 | 第36-37页 |
| 4.1.3 CC243X核心芯片介绍 | 第37-39页 |
| 4.1.4 ZigBee定位设备硬件设计 | 第39-45页 |
| 4.2 电车GPS定位设计方案 | 第45-47页 |
| 4.3 电车定位系统软件开发平台 | 第47-51页 |
| 4.3.1 IAR EW集成开发环境 | 第47-48页 |
| 4.3.2 ZigBee2006协议栈 | 第48页 |
| 4.3.3 无线网络定位图形监视软件Z-Location Engine | 第48-49页 |
| 4.3.4 定位软件程序设计 | 第49-51页 |
| 4.4 组合定位系统测试与实验 | 第51-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
