| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 项目来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人位置误差分析与补偿研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 工业机器人位置误差分析国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 工业机器人误差补偿技术及应用的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 6R工业机器人运动学分析 | 第16-25页 |
| 2.1 6R工业机器人的正运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.2 6R工业机器人的逆运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.3 基于ROBCAD的实际搬运任务的轨迹规划 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 工业机器人终端时空误差耦合分析 | 第25-45页 |
| 3.1 基于蒙特卡洛法的空间尺度上的误差因素分析 | 第25-30页 |
| 3.1.1 蒙特卡洛法简介 | 第25-26页 |
| 3.1.2 基于蒙特卡洛法的机器人连杆长度误差分析 | 第26-27页 |
| 3.1.3 基于蒙特卡洛法的机器人关节转角随机误差分析 | 第27-28页 |
| 3.1.4 空间尺度上的误差预估 | 第28-30页 |
| 3.2 时间尺度上的误差因素分析 | 第30-33页 |
| 3.3 工业机器人终端位姿的时空误差耦合模型 | 第33-34页 |
| 3.4 工业机器人终端位姿时空误差耦合仿真分析 | 第34-39页 |
| 3.5 工业机器人终端时空误差耦合的耦元贡献度计算 | 第39-44页 |
| 3.5.1 试验优化层次分析法 | 第40页 |
| 3.5.2 工业机器人终端时空误差耦合的耦元贡献度计算 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 工业机器人终端位置误差优化研究 | 第45-57页 |
| 4.1 时变萤火虫优化算法 | 第45-48页 |
| 4.1.1 基本萤火虫优化算法及其缺陷 | 第45-46页 |
| 4.1.2 时变步长策略 | 第46-47页 |
| 4.1.3 萤火虫移动选择机制 | 第47页 |
| 4.1.4 时变萤火虫算法描述 | 第47-48页 |
| 4.2 工业机器人逆解问题研究 | 第48-49页 |
| 4.2.1 工业机器人逆解问题描述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 工业机器人逆解的多目标优化模型 | 第49页 |
| 4.3 算法性能分析 | 第49-54页 |
| 4.4 基于时变萤火虫算法的机器人终端位置误差优化研究 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 试验验证 | 第57-61页 |
| 5.1 实验目的 | 第58页 |
| 5.2 工业机器人位置准确度测试方法与步骤 | 第58-59页 |
| 5.3 数据分析与结论 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第68页 |
