多孔口罐盖机器人焊接精确控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 焊接机器人研究现状与发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3.1 相贯线焊接机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 焊接机器人的发展趋势 | 第12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 多孔口罐盖焊接机器人系统设计 | 第14-27页 |
| 2.1 焊接机器人系统方案研究 | 第14-21页 |
| 2.1.1 焊接机器人的设计要求 | 第14-16页 |
| 2.1.2 焊接机器人系统组成 | 第16-17页 |
| 2.1.3 焊接机器人系统硬件设备选型 | 第17-21页 |
| 2.2 多孔口罐盖专用焊接机器人设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 焊接机器人本体结构方案研究 | 第21-23页 |
| 2.2.2 焊接机器人本体结构选型 | 第23页 |
| 2.2.3 焊接机器人末端装置设计 | 第23-25页 |
| 2.3 焊接机器人系统结构及工作原理 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 焊接机器人运动数学模型 | 第27-36页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 3.2 机器人运动学基础 | 第28-30页 |
| 3.2.1 齐次坐标与齐次坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.2.2 机器人运动学正解和逆解 | 第29-30页 |
| 3.3 机器人运动数学模型的推导 | 第30-35页 |
| 3.3.1 相贯线焊缝位置模型 | 第30-32页 |
| 3.3.2 机器人与变位机协调运动模型 | 第32-34页 |
| 3.3.3 焊枪姿态模型 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 多孔口罐盖焊接机器人控制系统研究 | 第36-47页 |
| 4.1 控制系统方案研究 | 第36-37页 |
| 4.2 控制系统硬件设备 | 第37-40页 |
| 4.2.1 控制系统驱动装置 | 第37-38页 |
| 4.2.2 运动控制器KR C4介绍 | 第38-40页 |
| 4.2.3 工控机介绍 | 第40页 |
| 4.3 机器人运动轨迹控制方式 | 第40-43页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第43-46页 |
| 4.4.1 软件结构设计 | 第43-44页 |
| 4.4.2 界面设计 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第47-53页 |
| 5.1 仿真工具简介 | 第47-48页 |
| 5.2 运动方程验证 | 第48-50页 |
| 5.3 焊接机器人运动仿真 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 工作总结 | 第53页 |
| 6.2 课题展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
