抛光打磨机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外相关的研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要的研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 本文主要的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 抛光打磨机器人控制系统的总体设计 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 抛光打磨机器人的机械结构和工作原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 抛光打磨机器人的机械结构 | 第17-19页 |
| 2.2.2 抛光打磨机器人的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 控制系统的功能设计要求 | 第20-21页 |
| 2.4 控制系统的总体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 抛光打磨机器人控制系统的硬件设计与实现 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 控制系统的性能设计要求 | 第23页 |
| 3.3 主控制器的硬件设计与实现 | 第23-29页 |
| 3.3.1 主控制器类型的选择 | 第23-25页 |
| 3.3.2 主控制器型号的选择 | 第25-29页 |
| 3.4 显示装置的选型 | 第29-30页 |
| 3.5 驱动系统的设计 | 第30-36页 |
| 3.5.1 伺服驱动器和伺服电机的选型 | 第30-34页 |
| 3.5.2 驱动器和步进电机的选型 | 第34-35页 |
| 3.5.3 变频器和电机的选型 | 第35-36页 |
| 3.6 电气比例阀的选型 | 第36-37页 |
| 3.7 压力传感器的选择 | 第37-38页 |
| 3.8 电气图的设计 | 第38-40页 |
| 3.9 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 抛光打磨机器人控制系统的软件设计与实现 | 第41-70页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 开发环境 | 第41-43页 |
| 4.2.1 触摸屏开发环境 | 第41-42页 |
| 4.2.2 控制器的开发环境 | 第42-43页 |
| 4.3 模糊PID控制设计 | 第43-54页 |
| 4.3.1 模糊PID控制理论 | 第43-45页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器的设计 | 第45-52页 |
| 4.3.3 MATLAB系统仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 系统主程序设计与实现 | 第54-56页 |
| 4.5 系统子程序的设计与实现 | 第56-67页 |
| 4.5.1 系统初始化子程序设计与实现 | 第56-59页 |
| 4.5.2 上料子程序设计与实现 | 第59-60页 |
| 4.5.3 抛光子程序设计与实现 | 第60-64页 |
| 4.5.4 下料子程序设计与实现 | 第64-65页 |
| 4.5.5 关键代码 | 第65-67页 |
| 4.6 控制系统的调试与分析 | 第67-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
