| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 相关研究综述 | 第14-19页 |
| 1.2.1 典型相对导航任务 | 第14-17页 |
| 1.2.2 航天器相对运动模型 | 第17页 |
| 1.2.3 基于视觉的相对导航方法 | 第17-18页 |
| 1.2.4 坐标变换的数学描述方法 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 目标相对位姿及其运动的描述方法 | 第21-38页 |
| 2.1 航天器姿态描述 | 第21-25页 |
| 2.1.1 姿态描述的数学方法 | 第21-23页 |
| 2.1.2 姿态运动学 | 第23-25页 |
| 2.2 对偶四元数 | 第25-29页 |
| 2.2.1 对偶数 | 第25-28页 |
| 2.2.2 对偶四元数及运算 | 第28-29页 |
| 2.3 对偶四元数的坐标变换 | 第29-32页 |
| 2.3.1 坐标系平移旋转的对偶四元数描述方法 | 第30-31页 |
| 2.3.2 螺旋变换 | 第31-32页 |
| 2.4 对偶四元数微分方程 | 第32-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于对偶四元数的双目视觉相对位姿测量方法 | 第38-50页 |
| 3.1 视觉测量的坐标系定义 | 第38-41页 |
| 3.2 双目视觉测量模型 | 第41-44页 |
| 3.2.1 双目视觉测量原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 平行双目视觉 | 第43-44页 |
| 3.3 基于对偶四元数的双目视觉位姿测量方法 | 第44-47页 |
| 3.4 仿真分析 | 第47-50页 |
| 第四章 带乘性测量噪声的卡尔曼滤波算法及其在航天器相对导航中的应用 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50-52页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波概述 | 第50-51页 |
| 4.1.2 位姿测量中的误差来源分析 | 第51-52页 |
| 4.2 最小方差估计和投影原理 | 第52-54页 |
| 4.2.1 线性最小方差估计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 正交投影定理 | 第53-54页 |
| 4.3 算法的投影法推导 | 第54-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.5 考虑乘性测量噪声的视觉/惯性组合导航算法 | 第59-65页 |
| 4.5.1 相对位姿动力学模型 | 第59-61页 |
| 4.5.2 仿真验证 | 第61-65页 |
| 第五章 基于误差对偶四元数的航天器交会对接相对导航及仿真 | 第65-77页 |
| 5.1 航天器相对运动测量模型 | 第66-67页 |
| 5.2 误差对偶四元数更新方程 | 第67-71页 |
| 5.3 系统的观测方程 | 第71-72页 |
| 5.4 仿真分析 | 第72-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |