钻杆自动涂油及带护丝机械手设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机械手国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要研究目的、研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.1 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 自动涂油护丝机械手总体方案研究分析 | 第13-22页 |
| 2.1 机械手系统组成 | 第13-15页 |
| 2.2 主机械手结构与运动形式分析 | 第15-18页 |
| 2.2.1 主机械手结构组成 | 第15-17页 |
| 2.2.2 主机械手运动形式分析 | 第17-18页 |
| 2.3 机械手工作流程分析 | 第18-19页 |
| 2.4 钻杆螺纹密封脂特性研究分析 | 第19-21页 |
| 2.4.1 密封脂的组成 | 第19-20页 |
| 2.4.2 密封脂的性能 | 第20页 |
| 2.4.3 密封脂的作用 | 第20-21页 |
| 2.5 钻杆螺纹主要参数分析 | 第21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 主机械手运动学分析 | 第22-33页 |
| 3.1 机械手运动学概述 | 第22-23页 |
| 3.2 机械手位姿描述与齐次变换 | 第23-27页 |
| 3.2.1 机械手位置描述 | 第23-24页 |
| 3.2.2 机械手姿态描述 | 第24页 |
| 3.2.3 齐次变换 | 第24-27页 |
| 3.3 D-H法参数定义及相连杆件变换矩阵 | 第27-28页 |
| 3.3.1 参数定义 | 第27-28页 |
| 3.3.2 相连杆件变换矩阵 | 第28页 |
| 3.4 上护丝机械手运动学方程 | 第28-32页 |
| 3.4.1 上护丝机械手运动学正解 | 第28-31页 |
| 3.4.2 上护丝机械手运动学反解 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 自动涂油及带护丝机械手机械系统设计 | 第33-73页 |
| 4.1 上护丝机械手设计 | 第33-49页 |
| 4.1.1 上护丝机械手总体结构形式 | 第33-34页 |
| 4.1.2 上护丝旋转头设计 | 第34-38页 |
| 4.1.3 上护丝旋转底座设计 | 第38-42页 |
| 4.1.4 上护丝伸缩机构设计 | 第42-49页 |
| 4.2 涂油机械手 | 第49-55页 |
| 4.2.1 钻杆接头螺纹参数 | 第49-50页 |
| 4.2.2 母扣涂油机械手 | 第50-52页 |
| 4.2.3 公扣涂油机械手 | 第52-53页 |
| 4.2.4 其他结构设计 | 第53-55页 |
| 4.3 旋转立柱设计 | 第55-60页 |
| 4.3.1 总体结构形式 | 第55页 |
| 4.3.2 直齿锥齿轮设计计算 | 第55-58页 |
| 4.3.3 旋转立柱的轴承选型计算 | 第58-60页 |
| 4.3.4 电机及减速器选型 | 第60页 |
| 4.4 底座和小车设计 | 第60-66页 |
| 4.4.1 总体结构形式 | 第60-61页 |
| 4.4.2 小车滚动轮设计 | 第61-62页 |
| 4.4.3 齿轮齿条设计校核 | 第62-65页 |
| 4.4.4 电机及减速器选型 | 第65-66页 |
| 4.5 护丝供给装置设计 | 第66-72页 |
| 4.5.1 总体结构形式 | 第66-67页 |
| 4.5.2 举升装置设计 | 第67-71页 |
| 4.5.3 底座旋转装置设计 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 机械手控制系统设计分析 | 第73-106页 |
| 5.1 机械手硬件控制系统设计分析 | 第73-84页 |
| 5.1.1 PLC选型 | 第73-74页 |
| 5.1.2 主机械手控制系统硬件设计 | 第74-76页 |
| 5.1.3 主机械手检测元件选型分析 | 第76-82页 |
| 5.1.4 护丝供给装置控制系统硬件设计 | 第82-84页 |
| 5.2 机械手软件控制系统设计分析 | 第84-102页 |
| 5.2.1 主机械手工作流程设计分析 | 第84-86页 |
| 5.2.2 主机械手控制程序设计 | 第86-95页 |
| 5.2.3 护丝供给装置工作流程分析 | 第95-97页 |
| 5.2.4 护丝供给装置控制程序设计 | 第97-102页 |
| 5.3 机械手控制程序仿真调试 | 第102-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 总结 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
