| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 胸鳍波动推进模式特征 | 第13-14页 |
| 1.2.2 胸鳍波动推进机理研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 胸鳍波动推进仿生机器鱼研制现状 | 第16-19页 |
| 1.3 胸鳍波动推进仿生机器鱼研制的关键技术 | 第19-21页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 魟鱼生物学特征及胸鳍建模分析 | 第22-36页 |
| 2.1 魟鱼形态学、生理学及运动学特征 | 第22-26页 |
| 2.1.1 魟鱼形态学特征 | 第22-23页 |
| 2.1.2 魟鱼生理学特征 | 第23-25页 |
| 2.1.3 魟鱼运动学特征 | 第25-26页 |
| 2.2 魟鱼简化物理模型及胸鳍波动运动学模型的建立与分析 | 第26-32页 |
| 2.2.1 魟鱼简化物理模型建立及参考坐标系定义 | 第27-28页 |
| 2.2.2 魟鱼胸鳍波动运动学模型的建立与分析 | 第28-32页 |
| 2.3 魟鱼胸鳍波动动力学建模与分析 | 第32-36页 |
| 第三章 仿生机器魟鱼样机设计与实现 | 第36-52页 |
| 3.1 仿生机器魟鱼的机械结构设计与实现 | 第36-46页 |
| 3.1.1 仿生机器魟鱼的结构设计思路 | 第36-38页 |
| 3.1.2 仿生机器魟鱼主体结构设计与实现 | 第38-40页 |
| 3.1.3 仿生波动胸鳍推进器结构设计与实现 | 第40-46页 |
| 3.2 仿生机器魟鱼控制系统设计与实现 | 第46-52页 |
| 3.2.1 游动策略设计 | 第46-47页 |
| 3.2.2 控制系统硬件设计与选型 | 第47-49页 |
| 3.2.3 控制系统软件设计与实现 | 第49-52页 |
| 第四章 仿生机器魟鱼游动性能试验研究 | 第52-63页 |
| 4.1 试验测试平台 | 第52-54页 |
| 4.2 仿生机器魟鱼推进性能试验及分析 | 第54-59页 |
| 4.2.1 仿生机器魟鱼推进性能试验方案设计 | 第54页 |
| 4.2.2 仿生胸鳍波形拟合 | 第54-55页 |
| 4.2.3 胸鳍波动参数对机器鱼游动速度的影响 | 第55-56页 |
| 4.2.4 胸鳍波动参数对机器鱼推进力的影响 | 第56-59页 |
| 4.3 仿生机器魟鱼运动试验及分析 | 第59-63页 |
| 4.3.1 直线游动 | 第60-61页 |
| 4.3.2 转向游动 | 第61-62页 |
| 4.3.3 沉浮运动 | 第62-63页 |
| 第五章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 5.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |