基于Adaptive MRSMC多旋翼无人机自主飞行控制系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 引言 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 多旋翼无人机研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多旋翼无人机控制方法综述 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼植保机系统方案设计 | 第15-33页 |
| 2.1 需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 机体设计 | 第16-21页 |
| 2.2.1 动力系统选型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 桨叶尺寸选型 | 第18页 |
| 2.2.3 机身材料及尺寸选型 | 第18页 |
| 2.2.4 供电电池选型 | 第18-20页 |
| 2.2.5 喷头选型 | 第20页 |
| 2.2.6 机体具体实现 | 第20-21页 |
| 2.3 嵌入式系统描述 | 第21-27页 |
| 2.3.1 嵌入式系统硬件选型 | 第23-27页 |
| 2.4 飞行控制系统整体方案设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 四旋翼无人机飞行原理 | 第27-29页 |
| 2.4.2 坐标系建立 | 第29-30页 |
| 2.4.3 控制系统结构分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 四旋翼无人机建模 | 第33-49页 |
| 3.1 动力学结构 | 第33-34页 |
| 3.2 平移运动系统分析 | 第34-36页 |
| 3.3 旋转运动系统分析 | 第36-39页 |
| 3.4 模型简化 | 第39-48页 |
| 3.4.1 俯仰角、横滚角模型 | 第40-42页 |
| 3.4.2 偏航模型 | 第42-43页 |
| 3.4.3 速度模型 | 第43-46页 |
| 3.4.4 位置模型 | 第46页 |
| 3.4.5 高度模型 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 Adaptive MRSMC控制器设计 | 第49-65页 |
| 4.1 滑模控制理论 | 第49-51页 |
| 4.2 四旋翼无人机控制器设计 | 第51-62页 |
| 4.2.1 增稳控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 俯仰、滚转控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.2.3 偏航控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.2.4 速度控制 | 第58-60页 |
| 4.2.5 位置控制 | 第60页 |
| 4.2.6 高度控制 | 第60-62页 |
| 4.3 自主飞行轨迹生成方案 | 第62-64页 |
| 4.3.1 地面站轨迹生成方案 | 第62-63页 |
| 4.3.2 自主学习路径生成方案 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第65-72页 |
| 5.1 地面站系统 | 第65-66页 |
| 5.2 姿态飞行实验 | 第66-67页 |
| 5.2.1 俯仰、滚转飞行实验 | 第66-67页 |
| 5.2.2 偏航飞行实验 | 第67页 |
| 5.3 速度飞行实验 | 第67-68页 |
| 5.4 位置飞行实验 | 第68页 |
| 5.5 高度飞行实验 | 第68-69页 |
| 5.6 路点与轨迹生成飞行实验 | 第69-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结及工作展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间完成的科研情况 | 第79页 |
| 个人简历 | 第79页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第79页 |
| 硕士期间竞赛获奖情况 | 第79页 |
