| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 高加速系统中摩擦机理及特性分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 摩擦补偿的建模方法 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 基于XY精密运动平台非线性摩擦前馈补偿数据的离线获取 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 XY精密运动平台 | 第17-23页 |
| 2.2.1 XY精密运动平台简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 PMAC内部伺服环及线性前馈控制器设计 | 第19-23页 |
| 2.3 非线性摩擦补偿数据的获取 | 第23-29页 |
| 2.3.1 多样化训练轨迹的设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 摩擦补偿数据获取方法 | 第24-28页 |
| 2.3.3 摩擦补偿数据获取实验 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于摩擦补偿数据的增量型极限学习机建模与补偿 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 伺服系统中的摩擦及迭代学习数据分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 摩擦对伺服系统的影响 | 第32-33页 |
| 3.2.2 迭代学习数据分析 | 第33-36页 |
| 3.3 分段增量型极限学习机模型的建立 | 第36-44页 |
| 3.3.1 极限学习机简介 | 第37-38页 |
| 3.3.2 增量型极限学习机模型的训练 | 第38-41页 |
| 3.3.3 跨尺度数据对极限学习机模型训练的影响 | 第41-42页 |
| 3.3.4 分段增量型极限学习机模型的设计及训练 | 第42-44页 |
| 3.4 分段增量型极限学习机模型的实验验证 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 非线性摩擦前馈补偿软件的集成设计与测试 | 第51-71页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 软件开发环境 | 第51-52页 |
| 4.2.1 Matlab简介 | 第51-52页 |
| 4.2.2 VB.NET简介 | 第52页 |
| 4.2.3 混合编程的优点 | 第52页 |
| 4.3 软件总体设计及混合编程的数据交互方式 | 第52-54页 |
| 4.4 软件具体功能模块 | 第54-58页 |
| 4.4.1 系统内部伺服环与线性前馈控制器配置模块 | 第54-55页 |
| 4.4.2 系统模型扫频辨识模块 | 第55-56页 |
| 4.4.3 迭代学习控制模块 | 第56-57页 |
| 4.4.4 非线性摩擦建模模块 | 第57-58页 |
| 4.5 系统重复性测试 | 第58-69页 |
| 4.5.1 变测试轨迹实验 | 第58-63页 |
| 4.5.2 变负载实验 | 第63-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
