六自由度串联机械臂精度控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外机械臂研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外串联机械臂研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 我国串联机械臂研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 视觉伺服研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第15-17页 |
| 1.4 课题研究背景及内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动学精度模型 | 第19-31页 |
| 2.1 串联机械臂精度分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 误差来源分析 | 第19-20页 |
| 2.2 串联机械臂正运动学 | 第20-25页 |
| 2.2.1 机械臂位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 相邻关节齐次变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.3 运动学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 机械臂逆运动学 | 第25-26页 |
| 2.4 运动学模型建立与仿真 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于未知载荷的六自由度串联机械臂补偿控制 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 系统动力学建模 | 第31页 |
| 3.3 基本原理 | 第31-34页 |
| 3.3.1 神经网络模型 | 第31-33页 |
| 3.3.2 问题描述 | 第33页 |
| 3.3.3 滑模控制理论 | 第33-34页 |
| 3.4 滑模神经网络补偿器控制方案设计 | 第34-38页 |
| 3.4.1 标称的计算力矩控制器的设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 神经网络系统及其函数逼近 | 第36页 |
| 3.4.3 基于滑模神经网络补偿器的设计 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.6 结论 | 第40-41页 |
| 第四章 基于解耦协同多摄像机视觉伺服控制精度研究 | 第41-57页 |
| 4.1 摄像机模型 | 第41-44页 |
| 4.1.1 成像模型 | 第41-42页 |
| 4.1.2 摄像机内参数模型 | 第42-43页 |
| 4.1.3 摄像机外参数模型 | 第43-44页 |
| 4.2 视觉引导系统手眼标定方法研究 | 第44-45页 |
| 4.2.1 手眼系统分类 | 第44-45页 |
| 4.3 基于解耦协同多摄像机视觉伺服研究 | 第45-47页 |
| 4.3.1 多摄像视觉伺服常规控制 | 第45页 |
| 4.3.2 体内双边控制 | 第45-46页 |
| 4.3.3 双边协同控制策略 | 第46-47页 |
| 4.4 多摄像视觉伺服系统框架 | 第47-48页 |
| 4.4.1 解耦协同单元 | 第47-48页 |
| 4.5 仿真分析 | 第48-54页 |
| 4.6 结论 | 第54-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 总结 | 第57页 |
| 5.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第65页 |
