| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 移动机器人定位研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于视觉的移动机器人定位研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 多移动机器人定位系统搭建 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 多移动机器人实验平台系统组成 | 第17-27页 |
| 2.2.1 SRV-1 移动机器人 | 第18-19页 |
| 2.2.2 通信系统 | 第19-20页 |
| 2.2.3 定位系统 | 第20-21页 |
| 2.2.4 摄像机标定 | 第21-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 Camshift组合SIFT定位算法的研究 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 Camshift跟踪定位 | 第28-30页 |
| 3.3 SIFT特征检测 | 第30-32页 |
| 3.4 基于Camshift组合SIFT移动机器人定位 | 第32-36页 |
| 3.4.1 移动机器人姿态角度求取 | 第32-35页 |
| 3.4.2 移动机器人定位 | 第35-36页 |
| 3.5 实验验证 | 第36-40页 |
| 3.5.1 使用控制台程序对移动机器人定位 | 第37-39页 |
| 3.5.2 使用上位机对移动机器人定位 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于BRISK特征匹配的移动机器人定位 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 FAST特征点及BRISK特征检测 | 第41-45页 |
| 4.2.1 FAST特征点提取 | 第41-42页 |
| 4.2.2 BRISK特征检测 | 第42-45页 |
| 4.3 基于BRISK特征的移动机器人定位 | 第45-48页 |
| 4.4 实验验证 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |