基于Zynq/SoC的多车协同系统建模与设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 Zynq/SoC片上系统发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 多车协同系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第18-22页 |
| 第二章 多车协同关键技术 | 第22-32页 |
| 2.1 经典的多车协同算法 | 第22-25页 |
| 2.1.1 行为融合法 | 第22-23页 |
| 2.1.2 虚拟结构法 | 第23-24页 |
| 2.1.3 领航跟踪法 | 第24-25页 |
| 2.2 先进的多车协同算法 | 第25-26页 |
| 2.2.1 基于图论的协同算法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于模型预测的协同算法 | 第26页 |
| 2.3 多车协作通信技术 | 第26-30页 |
| 2.3.1 多车通信体系 | 第26-27页 |
| 2.3.2 多车通信技术 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 多车协同系统建模 | 第32-40页 |
| 3.1 多车协同系统整体架构 | 第32-33页 |
| 3.2 多车协同系统模型 | 第33-38页 |
| 3.2.1 协同控制模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 协作通信模型 | 第35-36页 |
| 3.2.3 SoC系统模型 | 第36-38页 |
| 3.3 基于Zynq/SoC的软硬协同设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多车协同设计与实现 | 第40-52页 |
| 4.1 多车协同控制算法 | 第40-43页 |
| 4.1.1 基于领航跟随法的PD控制算法 | 第41页 |
| 4.1.2 纵向控制算法 | 第41-42页 |
| 4.1.3 多车协同稳定算法 | 第42-43页 |
| 4.2 协同仿真实现 | 第43-46页 |
| 4.2.1 跟车效果 | 第43-45页 |
| 4.2.2 纵向控制结果分析 | 第45-46页 |
| 4.3 系统IP核封装 | 第46-50页 |
| 4.3.1 IP核设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 IP核封装 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 多车协同SoC验证平台 | 第52-62页 |
| 5.1 SoC验证平台硬件设计 | 第53-57页 |
| 5.1.1 Zynq主控系统 | 第53-55页 |
| 5.1.2 驱动模块 | 第55-56页 |
| 5.1.3 通信模块 | 第56-57页 |
| 5.2 SoC验证平台软件设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 运动控制 | 第57-58页 |
| 5.2.2 视频跟踪 | 第58-59页 |
| 5.2.3 人机交互 | 第59-60页 |
| 5.2.4 信息交互 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 多车协同综合测试与验证 | 第62-72页 |
| 6.1 SoC系统建立 | 第62-64页 |
| 6.2 通信测试 | 第64-67页 |
| 6.2.1 ZigBee组网 | 第64-66页 |
| 6.2.2 实验结果 | 第66-67页 |
| 6.3 协同测试 | 第67-71页 |
| 6.3.1 系统镜像设计 | 第67-69页 |
| 6.3.2 系统参数配置 | 第69页 |
| 6.3.3 系统评估 | 第69-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第72-73页 |
| 7.2 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第82-83页 |
