基于MEMS技术的四旋翼无人机姿态解算
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼无人机的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 MEMS传感器的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 航姿参考系统的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的内容 | 第16-18页 |
| 参考文献 | 第18-20页 |
| 第2章 四旋翼无人机的系统模型建立 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四旋翼无人机的基本结构及飞行原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的基本结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第21-23页 |
| 2.3 常用坐标系及坐标系的建立 | 第23-25页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3.2 坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.4 四旋翼无人机的姿态表示 | 第25-30页 |
| 2.4.1 欧拉角表示 | 第25-27页 |
| 2.4.2 四元数表示 | 第27-30页 |
| 2.5 四旋翼无人机的动力学模型 | 第30-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 参考文献 | 第36-38页 |
| 第3章 扩展卡尔曼滤波算法 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 传感器的工作原理 | 第38-40页 |
| 3.2.1 陀螺仪的工作原理 | 第38-39页 |
| 3.2.2 加速度计的工作原理 | 第39页 |
| 3.2.3 磁强计的工作原理 | 第39-40页 |
| 3.3 传感器的误差模型 | 第40-41页 |
| 3.3.1 陀螺仪的误差模型 | 第40页 |
| 3.3.2 加速度计的误差模型 | 第40-41页 |
| 3.3.3 磁强计的误差模型 | 第41页 |
| 3.4 扩展卡尔曼滤波算法 | 第41-46页 |
| 3.4.1 扩展卡尔曼滤波算法的状态方程 | 第42-43页 |
| 3.4.2 扩展卡尔曼滤波算法的测量方程 | 第43-45页 |
| 3.4.3 扩展卡尔曼滤波算法的迭代步骤 | 第45-46页 |
| 3.5 仿真分析 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小节 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 第4章 梯度下降法 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 四元数梯度下降法 | 第50-55页 |
| 4.2.1 陀螺仪微分方程 | 第50-51页 |
| 4.2.2 梯度下降法 | 第51-53页 |
| 4.2.3 姿态融合 | 第53-54页 |
| 4.2.4 地磁补偿 | 第54-55页 |
| 4.3 仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第64-65页 |
