| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 汽车制动系统发展概述 | 第10-12页 |
| 1.1.1 汽车制动系统发展历程 | 第10页 |
| 1.1.2 汽车线控制动系统发展情况 | 第10-12页 |
| 1.2 电子机械制动系统（EMB）的介绍 | 第12-16页 |
| 1.2.1 EMB 系统的工作原理 | 第12-13页 |
| 1.2.2 EMB 系统的结构组成 | 第13-15页 |
| 1.2.3 EMB 系统的性能优点 | 第15-16页 |
| 1.3 电子机械制动系统的研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3.1 EMB 相关专利的检索 | 第16-17页 |
| 1.3.2 德国BOSCH 公司的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 德国ESTOP 公司的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.4 美国DELPHI 公司与美国俄亥俄州大学的联合研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.5 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 本课题的研究意义与主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4.1 本课题的研究意义 | 第23页 |
| 1.4.2 本课题的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 电子机械制动系统的数学建模 | 第25-37页 |
| 2.1 1/4 车辆制动模型的建立 | 第25-28页 |
| 2.1.1 车辆模型的参数 | 第25-26页 |
| 2.1.2 1/4 车辆制动模型 | 第26-27页 |
| 2.1.3 轮胎模型 | 第27-28页 |
| 2.2 电子机械制动执行机构模型 | 第28-33页 |
| 2.2.1 无刷直流力矩电机模型 | 第28-29页 |
| 2.2.2 行星减速器模型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 滚珠丝杠与制动摩擦块模型 | 第30-32页 |
| 2.2.4 执行机构整体建模 | 第32-33页 |
| 2.3 执行机构数学模型的验证与分析 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 电子机械制动系统的硬件在环仿真 | 第37-53页 |
| 3.1 电子机械制动硬件在环仿真系统的简介 | 第37-42页 |
| 3.1.1 dSPACE 硬件在环仿真系统介绍 | 第37-40页 |
| 3.1.2 电子机械制动硬件在环仿真系统的构成 | 第40-42页 |
| 3.2 电子机械制动系统的硬件在环仿真 | 第42-52页 |
| 3.2.1 国家标准中对乘用车行车制动器的性能要求 | 第42-43页 |
| 3.2.2 汽车防抱死制动系统简介 | 第43-44页 |
| 3.2.3 无ABS 控制策略时电子机械制动系统对国标要求的检验 | 第44-46页 |
| 3.2.4 带有ABS 控制策略时电子机械制动系统对国标要求的检验 | 第46-48页 |
| 3.2.5 汽车在高速不同附着路面下的电子机械ABS 制动硬件在环仿真 | 第48-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 电子机械制动系统制动力控制的实验研究 | 第53-90页 |
| 4.1 电子机械制动实验系统的介绍 | 第53-58页 |
| 4.1.1 控制系统的选择 | 第53-55页 |
| 4.1.2 电子机械制动系统执行机构的选择 | 第55-57页 |
| 4.1.3 其它实验部件的选用 | 第57页 |
| 4.1.4 实验系统中各部分的构成关系 | 第57-58页 |
| 4.2 电子机械制动系统制动力控制的评价方法 | 第58-63页 |
| 4.2.1 制动力对梯形波的响应 | 第59-60页 |
| 4.2.2 输出力对矩形波的响应 | 第60-61页 |
| 4.2.3 制动力对脉冲波的响应 | 第61-63页 |
| 4.3 电子机械制动系统制动力的PID 控制 | 第63-84页 |
| 4.3.1 PID 控制算法的介绍与PID 参数的整定 | 第63-64页 |
| 4.3.2 PID 参数对制动力控制的影响 | 第64-75页 |
| 4.3.3 系统控制周期对制动力控制的影响 | 第75-80页 |
| 4.3.4 EMB 系统的抗干扰措施 | 第80-81页 |
| 4.3.5 电子机械制动系统制动力控制的综合分析 | 第81-84页 |
| 4.4 控制系统的软件设计 | 第84-89页 |
| 4.4.1 主函数程序设计 | 第84-85页 |
| 4.4.2 时钟中断程序设计 | 第85-86页 |
| 4.4.3 AD 中断程序设计 | 第86-87页 |
| 4.4.4 串口通讯程序设计 | 第87页 |
| 4.4.5 PID 控制程序设计 | 第87-88页 |
| 4.4.6 DA 程序的设计 | 第88-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 全文总结 | 第90-92页 |
| 5.1 全文总结 | 第90页 |
| 5.2 创新点 | 第90页 |
| 5.3 下一步工作的展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第97-99页 |
