| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 轮式移动机器人及其研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人基本运动控制问题 | 第10-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 仿人智能两轮轮式机器人点镇定控制器及参数整定 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 仿人智能控制理论与神经网络理论 | 第17-25页 |
| 2.2.1 仿人智能控制 | 第17-20页 |
| 2.2.2 神经网络 | 第20-24页 |
| 2.2.3 仿人智能控制与神经网络结合 | 第24-25页 |
| 2.3 三层结构仿人智能控制器(TL-HSIC) | 第25-32页 |
| 2.3.1 三层仿人智能控制的基本思路 | 第25页 |
| 2.3.2 仿人智能控制动态特征感知 | 第25-28页 |
| 2.3.3 底层执行层 | 第28-30页 |
| 2.3.4 动态参数自适应调整层 | 第30-32页 |
| 2.3.5 任务协调层 | 第32页 |
| 2.4 基于遗传算法的控制器参数整定 | 第32-34页 |
| 2.4.1 遗传算法 | 第32-33页 |
| 2.4.2 适应度函数选取 | 第33页 |
| 2.4.3 参数辨识结果 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于“类等效”状态空间模型的仿真平台及 TWMR 的点镇定仿真实验 | 第35-59页 |
| 3.1 TWMR 的运动学模型 | 第35-37页 |
| 3.2 直流双闭环驱动系统“类等效”模型 | 第37-39页 |
| 3.3 基于“类等效”状态空间模型的 TWMR 仿真实验平台 | 第39页 |
| 3.4 TWMR 点镇定仿真实验 | 第39-50页 |
| 3.4.1 TWMR 三种控制方法的对比 | 第40-41页 |
| 3.4.2 GA-IMP-HSIC 点镇定控制器仿真结果 | 第41-44页 |
| 3.4.3 IMP-HSIC 点镇定控制器仿真结果 | 第44-47页 |
| 3.4.4 MP-HSIC 点镇定控制器仿真结果 | 第47-50页 |
| 3.5 TL-HSIC 点镇定控制器在线整定参数仿真实验 | 第50-53页 |
| 3.6 电机模型变化下的 TL-HSIC 点镇定控制器 | 第53-59页 |
| 4 基于动态参数可调直流电机双闭环驱动器的实验平台及 TWMR 的点镇定实验 | 第59-85页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 TWMR 整体结构 | 第59-60页 |
| 4.3 TWMR 通讯协议设计 | 第60-61页 |
| 4.4 TWPR 点镇定实际系统实验 | 第61-80页 |
| 4.4.1 TWMR 三种控制方法的对比 | 第61-66页 |
| 4.4.2 GA-IMP-HSIC 点镇定控制器实际系统实验结果 | 第66-70页 |
| 4.4.3 IMP-HSIC 点镇定控制器实际系统实验结果 | 第70-75页 |
| 4.4.4 MP-HSIC 点镇定控制器实际系统实验结果 | 第75-80页 |
| 4.5 TL-HSIC 点镇定控制器在线整定参数实际系统实验 | 第80-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 5 总结和展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第93页 |
