| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 机电系统及其模型的认识 | 第9-10页 |
| 1.2 机电系统建模仿真现存的问题 | 第10-12页 |
| 1.3 键合图理论简介与国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 基于键合图的概念设计 | 第12-13页 |
| 1.3.2 非连续系统的建模与仿真 | 第13页 |
| 1.3.3 系统动态建模软件的研制 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源、目的与意义 | 第14页 |
| 1.5 本文主要工作内容 | 第14-15页 |
| 2 键合图基本理论 | 第15-30页 |
| 2.1 基本概念 | 第15-17页 |
| 2.1.1 广义变量 | 第15-16页 |
| 2.1.2 通口、键和功率流向 | 第16-17页 |
| 2.2 基本元件 | 第17-23页 |
| 2.2.1 约束元件 | 第17-20页 |
| 2.2.2 储能元件 | 第20-22页 |
| 2.2.3 耗能元件 | 第22页 |
| 2.2.4 能量源 | 第22-23页 |
| 2.3 键合图模型增广 | 第23-29页 |
| 2.3.1 编写键号 | 第23-24页 |
| 2.3.2 标注功率方向 | 第24页 |
| 2.3.3 因果关系标注 | 第24-27页 |
| 2.3.4 键合图的变换和简化 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 键合图在机电系统建模中的应用 | 第30-46页 |
| 3.1 机械系统的建模 | 第30-35页 |
| 3.1.1 基本机械元件及其键图符号 | 第30-32页 |
| 3.1.2 机械系统的键合图模型 | 第32-33页 |
| 3.1.3 应用举例 | 第33-35页 |
| 3.2 非机械系统建模 | 第35-42页 |
| 3.2.1 电气元件及其键图符号 | 第35-39页 |
| 3.2.2 电气系统的键合图模型 | 第39页 |
| 3.2.3 应用举例 | 第39-42页 |
| 3.3 推导系统的数学模型 | 第42-45页 |
| 3.3.1 系统状态方程的形式 | 第42-43页 |
| 3.3.2 推导系统状态方程的方法 | 第43页 |
| 3.3.3 应用举例 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于 Simscape 语言的键合图模块库实现 | 第46-57页 |
| 4.1 Simscape 语言简介 | 第46-47页 |
| 4.2 Simscape 物理建模方法简介 | 第47-49页 |
| 4.3 键合图 Simscape 模块库实现 | 第49-56页 |
| 4.3.1 键合图改进 | 第50-51页 |
| 4.3.2 模块库程序实现 | 第51-54页 |
| 4.3.3 键合图模块库图形界面 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 键合图模型库在机电系统建模仿真中的应用 | 第57-67页 |
| 5.1 电路系统建模仿真应用 | 第57-61页 |
| 5.2 机械系统建模仿真 | 第61-63页 |
| 5.2.1 机械平动域 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机械转动域 | 第62-63页 |
| 5.3 机电综合系统建模仿真 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录A 键合图模型库（主要模块） | 第71-75页 |
| 附录B 并励电机Simscape 键合图模型 | 第75-76页 |
| 在校期间研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |