塔吊群作业无线组网技术与防碰撞算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 防碰撞系统设计 | 第14-32页 |
| 2.1 总体方案 | 第14-15页 |
| 2.2 主控器设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 信号采集电路的设计 | 第15-18页 |
| 2.2.2 中央处理器电路设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 报警模块设计 | 第19页 |
| 2.2.4 显示模块设计 | 第19-20页 |
| 2.2.5 电源模块设计 | 第20-21页 |
| 2.3 无线通信模块设计 | 第21-22页 |
| 2.4 塔臂节点探测器设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 超声波模块 | 第23-25页 |
| 2.4.2 探测器结构设计 | 第25页 |
| 2.4.3 探测器的布置 | 第25-27页 |
| 2.4.4 吊臂上探测器的仿真 | 第27-28页 |
| 2.5 定位障碍物 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 塔吊群作业无线组网技术 | 第32-43页 |
| 3.1 短距离无线通信技术 | 第32-33页 |
| 3.2 ZigBee技术及协议 | 第33-35页 |
| 3.2.1 ZigBee技术简介 | 第33-34页 |
| 3.2.2 ZigBee协议 | 第34-35页 |
| 3.3 ZigBee网络拓扑 | 第35-36页 |
| 3.4 建立ZigBee塔吊网络 | 第36-41页 |
| 3.4.1 网络初始化 | 第36-37页 |
| 3.4.2 塔吊通过协调器加入网络 | 第37-39页 |
| 3.4.3 塔吊通过路由器加入网络 | 第39-41页 |
| 3.5 群塔组网的设计方案 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 塔吊群作业防碰撞算法研究 | 第43-54页 |
| 4.1 群塔作业防碰撞方案设计 | 第43-44页 |
| 4.2 防碰撞算法研究 | 第44-53页 |
| 4.2.1 包围球运算 | 第45-47页 |
| 4.2.2 齐次变换运算 | 第47-49页 |
| 4.2.3 塔吊防碰撞 | 第49-50页 |
| 4.2.4 塔吊防碰撞仿真 | 第50-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
