| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 吊舱推进船舶建模与操纵控制的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第2章 吊舱推进船舶运动数学模型 | 第14-31页 |
| 2.1 船舶操纵运动坐标系与运动方程的建立 | 第14-16页 |
| 2.1.1 船舶平面运动的坐标系统 | 第14-15页 |
| 2.1.2 船舶运动方程的建立 | 第15-16页 |
| 2.2 船体流体动力及力矩的计算 | 第16-21页 |
| 2.2.1 惯性类流体动力及力矩 | 第16-17页 |
| 2.2.2 作用于船体上黏性类流体动力及力矩的计算 | 第17-21页 |
| 2.3 POD推进器的水动力计算 | 第21-28页 |
| 2.3.1 伴流系数的确定 | 第22-24页 |
| 2.3.2 推力减额系数的估算 | 第24-25页 |
| 2.3.3 POD桨推力系数与转矩系数的计算 | 第25-27页 |
| 2.3.4 吊舱推进器的推力分解和组合推力的计算 | 第27-28页 |
| 2.4 船舶干扰力及力矩的计算模型 | 第28-30页 |
| 2.4.1 干扰力风的数学模型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 流的干扰数学模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 吊舱推进船舶的操纵性研究 | 第31-42页 |
| 3.1 模型验证的实船资料 | 第31-32页 |
| 3.2 吊舱推进船舶操纵性研究 | 第32-39页 |
| 3.2.1 船舶旋回运动和Z形仿真 | 第32-35页 |
| 3.2.2 在风、流干扰下旋回仿真图 | 第35-36页 |
| 3.2.3 操纵运动仿真数据对比分析 | 第36-39页 |
| 3.3 吊舱推进与舵推进船舶操纵性能对比分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 吊舱推进船舶的航向自抗扰控制 | 第42-53页 |
| 4.1 概述 | 第42-43页 |
| 4.2 自抗扰控制理论 | 第43-48页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第43-45页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第45-47页 |
| 4.2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第47-48页 |
| 4.3 航向控制的实现 | 第48-52页 |
| 4.3.1 理想环境(无风、流)下航向保持仿真 | 第49-50页 |
| 4.3.2 外界小干扰情况下的航向保持仿真 | 第50-51页 |
| 4.3.3 外界大干扰情况下的航向保持仿真 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 结论 | 第53页 |
| 5.2 展望与不足 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 研究生履历 | 第59页 |