基于星空定位的家庭服务机器人研究与开发
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 家庭服务机器人的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 家庭服务机器人国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 家庭服务机器人研究关键技术概述 | 第13-21页 |
| 1.3.1 家庭服务机器人的定位与导航技术 | 第13-15页 |
| 1.3.2 家庭服务机器人路径规划技术 | 第15-17页 |
| 1.3.3 家庭服务机器人的控制技术 | 第17-20页 |
| 1.3.4 家庭服务机器人的驱动技术 | 第20-21页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 家庭服务机器人机械结构设计 | 第23-30页 |
| 2.1 家庭服务机器人移动结构设计 | 第23-26页 |
| 2.2 家庭服务机器人机械臂设计 | 第26-29页 |
| 2.3 家庭服务机器人操作平台结构设计 | 第29页 |
| 2.4 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 家庭服务机器人控制系统硬件设计 | 第30-48页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 家庭服务机器人底层控制模块设计 | 第31-39页 |
| 3.2.1 超声波传感器模块设计 | 第31-34页 |
| 3.2.2 数字I/O传感器采集模块设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 舵机控制模块设计 | 第35-36页 |
| 3.2.4 电机控制模块设计 | 第36-39页 |
| 3.3 上位机模块设计 | 第39-47页 |
| 3.3.1 S3C2440A介绍 | 第40页 |
| 3.3.2 CAN通信电路设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 StarGazer星空定位模块 | 第41-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 家庭服务机器人控制系统软件设计 | 第48-61页 |
| 4.1 通信协议 | 第48-53页 |
| 4.1.1 总体框架协议 | 第48-49页 |
| 4.1.2 电机控制协议 | 第49-53页 |
| 4.2 工控机软件设计 | 第53-60页 |
| 4.2.1 主界面功能调试 | 第56-57页 |
| 4.2.2 物体识别功能调试 | 第57页 |
| 4.2.3 运动控制调试 | 第57-58页 |
| 4.2.4 手臂控制调试 | 第58-59页 |
| 4.2.5 综合演示 | 第59-60页 |
| 4.3 小结 | 第60-61页 |
| 第五章 家庭服务机器人实验及结果分析 | 第61-69页 |
| 5.1 物体识别实验 | 第61-62页 |
| 5.2 机器人运动实验 | 第62-65页 |
| 5.3 机器人导航实验 | 第65-68页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
