磁罗盘和陀螺组合定向系统关键技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究工作内容与创新 | 第13-15页 |
| 2 磁罗盘和陀螺组合定向系统研究概述 | 第15-46页 |
| 2.1 数字磁罗盘综述 | 第15-27页 |
| 2.1.1 数字磁罗盘简介 | 第15-17页 |
| 2.1.2 数字磁罗盘误差分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 数字磁罗盘误差校正 | 第18-27页 |
| 2.2 惯性元件综述 | 第27-37页 |
| 2.2.1 陀螺简介 | 第27-30页 |
| 2.2.2 陀螺误差分析 | 第30-32页 |
| 2.2.3 陀螺误差补偿 | 第32-37页 |
| 2.3 故障诊断 | 第37-42页 |
| 2.3.1 状态卡方检验法 | 第38-41页 |
| 2.3.2 残差卡方检验法 | 第41-42页 |
| 2.4 组合系统 | 第42-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 3 组合系统中的磁罗盘航向误差自适应补偿 | 第46-68页 |
| 3.1 实验设备 | 第46-47页 |
| 3.2 磁罗盘航向误差补偿的基本要求 | 第47-49页 |
| 3.2.1 航向误差补偿的基本要求 | 第47-48页 |
| 3.2.2 传统磁罗盘误差补偿方法的局限性 | 第48-49页 |
| 3.3 稳定磁场环境中的磁罗盘航向误差校正 | 第49-51页 |
| 3.3.1 航向误差模型 | 第49-51页 |
| 3.3.2 MEMS陀螺辅助磁罗盘航向误差校正 | 第51页 |
| 3.4 磁罗盘航向误差的自适应补偿 | 第51-59页 |
| 3.5 实验和结果分析 | 第59-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 4 组合系统中的MEMS陀螺误差自适应补偿 | 第68-91页 |
| 4.1 MEMS陀螺误差分析 | 第68-69页 |
| 4.2 传统陀螺零点补偿方法的局限性 | 第69页 |
| 4.3 MEMS陀螺误差补偿 | 第69-76页 |
| 4.3.1 组合系统构成 | 第70-71页 |
| 4.3.2 MEMS陀螺误差模型 | 第71页 |
| 4.3.3 零偏自适应补偿算法 | 第71-74页 |
| 4.3.4 常见误差处理 | 第74-76页 |
| 4.4 实验和结果分析 | 第76-86页 |
| 4.4.1 室内静态实验 | 第76-82页 |
| 4.4.2 室外动态实验 | 第82-86页 |
| 4.5 自适应算法的改进思路 | 第86-90页 |
| 4.5.1 三轴MEMS陀螺零偏补偿 | 第87-88页 |
| 4.5.2 标度因数的自适应补偿 | 第88-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 5 组合系统故障检测及数据融合 | 第91-117页 |
| 5.1 故障检测的基本要求 | 第91-92页 |
| 5.2 组合定向系统常见故障 | 第92-96页 |
| 5.2.1 组合定向系统构成 | 第92页 |
| 5.2.2 常见故障分类 | 第92-96页 |
| 5.3 子系统噪声分析 | 第96-97页 |
| 5.3.1 磁罗盘噪声分析 | 第96页 |
| 5.3.2 MEMS陀螺噪声分析 | 第96-97页 |
| 5.4 组合系统故障检测 | 第97-101页 |
| 5.5 组合系统数据融合 | 第101-104页 |
| 5.6 实验和结果分析 | 第104-116页 |
| 5.6.1 故障检测实验 | 第104-109页 |
| 5.6.2 数据融合实验 | 第109-116页 |
| 5.7 本章小结 | 第116-117页 |
| 6 结论 | 第117-120页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第117-118页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第129-134页 |
| 学位论文数据集 | 第134页 |
