基于结构光视觉技术的工件姿态测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 基于视觉姿态测量的国内外发展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第13-14页 |
| 第2章 视觉测量的基础理论 | 第14-24页 |
| 2.1 单目视觉测量模型 | 第14-19页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 摄像机成像模型 | 第15-17页 |
| 2.1.3 摄像机畸变模型 | 第17-19页 |
| 2.2 摄像机标定方法 | 第19-23页 |
| 2.2.1 摄像机标定法的分类 | 第20页 |
| 2.2.2 张正友摄像机标定法 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 工件姿态测量系统的搭建及模型建立 | 第24-32页 |
| 3.1 工件姿态测量系统的总体方案 | 第24-25页 |
| 3.2 工件姿态测量系统的搭建 | 第25-28页 |
| 3.2.1 系统的整体结构 | 第25页 |
| 3.2.2 圆结构光投射器与摄像机的相对位置 | 第25-26页 |
| 3.2.3 系统设备选型 | 第26-28页 |
| 3.3 工件姿态测量系统模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.3.1 结构光模型 | 第28-29页 |
| 3.3.2 工件姿态测量系统模型 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 工件姿态解算算法 | 第32-38页 |
| 4.1 空间工件的姿态表示 | 第32-33页 |
| 4.2 工件姿态解算算法 | 第33-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 工件图像处理 | 第38-52页 |
| 5.1 预处理 | 第38-41页 |
| 5.1.1 灰度化 | 第38-39页 |
| 5.1.2 滤波处理 | 第39-41页 |
| 5.2 图像阈值分割 | 第41-43页 |
| 5.3 形态学处理 | 第43-44页 |
| 5.4 结构光光条中心提取 | 第44-50页 |
| 5.4.1 结构光光条中心提取方法的分类 | 第45-49页 |
| 5.4.2 本文使用的结构光光条中心提取方法 | 第49-50页 |
| 5.5 椭圆拟合 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 工件姿态测量实验及误差分析 | 第52-58页 |
| 6.1 摄像机标定实验 | 第52-54页 |
| 6.1.1 制作标定板 | 第52页 |
| 6.1.2 标定过程 | 第52-54页 |
| 6.2 工件姿态测量实验 | 第54-56页 |
| 6.3 测量实验误差分析 | 第56-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 导师简介 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |
