基于激光雷达的即时定位与制图技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状综述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 即时定位与制图技术原理与建模 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 即时定位与制图技术概述 | 第16-19页 |
| 2.2.1 SLAM系统概述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 SLAM系统框架 | 第17-18页 |
| 2.2.3 SLAM系统概率模型 | 第18-19页 |
| 2.3 系统模型建立 | 第19-24页 |
| 2.3.1 系统运动模型 | 第19-22页 |
| 2.3.2 系统观测模型 | 第22页 |
| 2.3.3 激光雷达模型 | 第22-24页 |
| 2.4 地图模型 | 第24-27页 |
| 2.4.1 地图种类 | 第24-25页 |
| 2.4.2 占据栅格地图模型 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 线段特征提取与局部地图构建 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 特征提取方法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 线段特征提取 | 第28-30页 |
| 3.2.2 点特征提取 | 第30-31页 |
| 3.3 线段特征模型 | 第31-32页 |
| 3.4 线段特征提取 | 第32-36页 |
| 3.4.1 Hough变换法 | 第33-34页 |
| 3.4.2 线段合并 | 第34-35页 |
| 3.4.3 最小二乘法线性拟合 | 第35-36页 |
| 3.5 实验结果 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于线段特征的即时定位与制图 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 EKF-SLAM方法 | 第39-42页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于EKF的SLAM方法 | 第40-41页 |
| 4.2.3 基于线段特征的EKF-SLAM算法 | 第41-42页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的仿真 | 第42-46页 |
| 4.3.1 基于KF的匀加速系统仿真 | 第42-44页 |
| 4.3.2 基于EKF的SLAM仿真 | 第44-46页 |
| 4.4 PF-SLAM方法 | 第46-47页 |
| 4.4.1 粒子滤波原理 | 第46页 |
| 4.4.2 基于粒子滤波的SLAM原理 | 第46-47页 |
| 4.5 基于线段特征的Fast SLAM方法 | 第47-53页 |
| 4.5.1 算法原理 | 第47-48页 |
| 4.5.2 粒子采样方法 | 第48-51页 |
| 4.5.3 更新权重值 | 第51-52页 |
| 4.5.4 重采样 | 第52-53页 |
| 4.6 基于粒子滤波的SLAM仿真 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 移动机器人SLAM平台 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 三轮全向移动机器人整体结构 | 第56页 |
| 5.3 移动底盘硬件结构 | 第56-58页 |
| 5.4 基于ROS的软件系统设计 | 第58-61页 |
| 5.4.1 通信系统框架 | 第58-60页 |
| 5.4.2 坐标系统配置 | 第60-61页 |
| 5.5 SLAM实验结果与分析 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
