| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 题背景和课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的意义 | 第10-12页 |
| 1.3 械手的国内外发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第14-15页 |
| 1.4 文研究的主要内容 | 第15页 |
| 1.5 小结 | 第15-16页 |
| 第2章 机械手机械系统设计 | 第16-48页 |
| 2.1 设计本机械手的技术方案 | 第16-17页 |
| 2.2 机械手设计方案分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 工况条件 | 第17-19页 |
| 2.2.2 设计思路及工作流程 | 第19-21页 |
| 2.3 机械手系统的总体结构设计 | 第21-33页 |
| 2.3.1 设计指标 | 第21页 |
| 2.3.2 机械手的机身设计 | 第21-25页 |
| 2.3.3 机械手的手爪设计 | 第25-27页 |
| 2.3.4 伺服电机的选取 | 第27-30页 |
| 2.3.5 气动部件的选取与设计 | 第30-32页 |
| 2.3.6 整体设计结果 | 第32-33页 |
| 2.4 机械手的静力学分析 | 第33-46页 |
| 2.4.1 静力学分析介绍 | 第34页 |
| 2.4.2 连接板的静力学分析 | 第34-40页 |
| 2.4.3 机械手的静刚度分析 | 第40-44页 |
| 2.4.4 机械手的疲劳分析 | 第44-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 机械手控制系统的硬件设计与软件开发 | 第48-74页 |
| 3.1 硬件设计 | 第48-52页 |
| 3.1.1 系统各模块介绍 | 第48-50页 |
| 3.1.2 系统各部分器件选取 | 第50-52页 |
| 3.2 PLC与气动部分连接 | 第52-53页 |
| 3.3 电气安装布局 | 第53-54页 |
| 3.4 基于PLC的软件开发 | 第54-59页 |
| 3.4.1 可编程控制器的特点 | 第55-56页 |
| 3.4.2 可编程控制器应用领域 | 第56-57页 |
| 3.4.3 可编程控制器的系统组成 | 第57-59页 |
| 3.5 PLC的输入/输出设计 | 第59-60页 |
| 3.6 系统电路设计 | 第60-62页 |
| 3.7 PLC的程序设计 | 第62-73页 |
| 3.7.1 回原点程序设计 | 第64-65页 |
| 3.7.2 手动操作程序 | 第65-67页 |
| 3.7.3 自动操作程序 | 第67-73页 |
| 3.8 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 基于Solidworks的机械手运动仿真验证 | 第74-88页 |
| 4.1 SolidWorks的虚拟仿真概述 | 第74-76页 |
| 4.1.1 虚拟仿真技术简介 | 第74-75页 |
| 4.1.2 SolidWorks软件介绍 | 第75-76页 |
| 4.2 基于SolidWorks的机械手模型搭建 | 第76-81页 |
| 4.2.1 机械手各个部件的三维建模 | 第77-78页 |
| 4.2.2 机械手的装配模型建立 | 第78-81页 |
| 4.3 运动仿真 | 第81-85页 |
| 4.3.1 SolidWorks motion插件 | 第81-82页 |
| 4.3.2 机械手的运动仿真 | 第82-85页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第85-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 5.1 结论 | 第88页 |
| 5.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 附录一 | 第96-99页 |
| 附录二 | 第99-109页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及成果 | 第109页 |